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龙图腾网恭喜深圳引望智能技术有限公司申请的专利控制方法与装置、终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114084132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010761394.8，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权控制方法与装置、终端设备是由周伟;刘小青设计研发完成，并于2020-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制方法与装置、终端设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种控制方法与装置、终端设备，涉及感知融合技术，尤其应用于自动驾驶、智能驾驶或者无人驾驶领域。该方法包括：获取第一终端的第一状态信息，所述第一状态信息包括至少一个第一动态参数和或至少一个第一静态参数；获取第二终端的第二状态信息，所述第二状态信息包括至少一个第二动态参数和或至少一个第二静态参数；确定所述第二终端发生横向运动；根据所述第一状态信息和或所述第二状态信息，确定是否控制所述第一终端执行横向运动。本申请中，在第二终端发生横向运动时，基于第一状态信息和或第二状态信息确定是否控制第一终端执行横向运动，降低了第一终端运动过程中发生事故的概率，提升了第一终端运动的安全性。

本发明授权控制方法与装置、终端设备在权利要求书中公布了：1.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一终端的第一状态信息，所述第一状态信息包括至少一个第一动态参数和或至少一个第一静态参数；获取第二终端的第二状态信息，所述第二状态信息包括至少一个第二动态参数和或至少一个第二静态参数；确定所述第二终端发生横向运动；根据所述第一状态信息和或所述第二状态信息，确定是否控制所述第一终端执行横向运动；在确定限制所述第一终端执行横向运动，且所述第一终端所在的车道线的清晰度小于预设清晰度阈值的情况下，控制所述第一终端沿着预测的车道线行驶，所述预测的车道线是根据所述车道线的历史数据在所述第一终端的运动方向上预测得到的；在限制所述第一终端执行所述横向运动，且控制所述第一终端在所述第二终端纵向运动的方向上执行纵向运动之后，确定所述第二终端偏离当前车道，控制所述第一终端沿当前车道的车道线行驶，或者，重新确定所述第一终端的跟随目标。

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