恭喜中国人民解放军国防科技大学李锦源获国家专利权
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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利多源信息辅助的无人机鲁棒状态估计方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119901297B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510387447.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权多源信息辅助的无人机鲁棒状态估计方法、装置和设备是由李锦源;唐康华;吴文启;郭研;方孟智;耿兴寿设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本多源信息辅助的无人机鲁棒状态估计方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本发明涉及多源信息辅助的无人机鲁棒状态估计方法、装置和设备。方法包括：构建EKF状态预测模型、EKF观测校正模型以及ARKF观测校正模型；然后获取当前时刻下无人机的当前误差状态向量，然后基于EKF状态预测模型进行计算，得到下一时刻误差状态向量；获取气压观测信息与测距观测信息，然后根据EKF观测校正模型对下一时刻误差状态向量进行校正，得到第一校正误差状态向量；获取导航信息，然后根据ARKF观测校正模型对第一校正误差状态向量再次进行校正，输出最终的无人机状态估计结果。本发明能够显著提升了导航系统的可靠性和适应性，以及降低传统自适应抗差滤波中阈值因子对结果的影响。
本发明授权多源信息辅助的无人机鲁棒状态估计方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种多源信息辅助的无人机鲁棒状态估计方法，其特征在于，所述方法包括：构建EKF状态预测模型、EKF观测校正模型以及ARKF观测校正模型；获取当前时刻下无人机的当前误差状态向量，然后基于所述EKF状态预测模型进行计算，得到下一时刻误差状态向量；获取气压观测信息与测距观测信息，然后根据EKF观测校正模型对所述下一时刻误差状态向量进行校正，得到第一校正误差状态向量；获取导航信息，然后根据ARKF观测校正模型对所述第一校正误差状态向量再次进行校正，输出最终的无人机状态估计结果。
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