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龙图腾网恭喜中安锐达(北京)电子科技有限公司申请的专利基于动态定位算法的行进中打击系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510220760.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于动态定位算法的行进中打击系统是由周仕祺;宋海平;王光辉;彭文丽;秦叔敏;童朝平;耿凯瑞;范延伟;张海龙;刘尚;陆晓明设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态定位算法的行进中打击系统在说明书摘要公布了：本发明涉及行进中打击分析技术领域，具体为基于动态定位算法的行进中打击系统，包括时间环境数据收集模块、时空特征提取与融合模块和路径规划与重规划模块，其中：时间环境数据收集模块收集时间环境数据，其中时间环境数据包括当前时间点的环境数据和过去时间点的环境数据；时空特征提取与融合模块利用3D卷积神经网络对时间环境数据进行时空特征的提取，并将其与静态地形特征融合，形成当前时间点的环境特征以及过去时间点的环境特征；路径规划与重规划模块根据过去时间点的环境特征，利用A*算法计算初始路径；并根据过去时间点的环境特征中不同时间点的差异大小，计算差异阈值；根据差异阈值，判断是否触发路径重规划。

本发明授权基于动态定位算法的行进中打击系统在权利要求书中公布了：1.基于动态定位算法的行进中打击系统，其特征在于，包括时间环境数据收集模块（100）、时空特征提取与融合模块（200）和路径规划与重规划模块（300），其中：所述时间环境数据收集模块（100）收集时间环境数据，其中时间环境数据包括当前时间点的环境数据和过去时间点的环境数据；所述时空特征提取与融合模块（200）利用3D卷积神经网络对时间环境数据进行时空特征的提取，并将其与静态地形特征融合，形成综合的环境特征，其中综合的环境特征包括当前时间点的环境特征以及过去时间点的环境特征；所述时空特征提取与融合模块（200）包括特征融合单元（202），所述特征融合单元（202）进行特征融合的过程具体包括：使用地形数据收集设备或已有的地形数据源获取静态地形特征；并将静态地形特征表示为一个2D特征图，作为静态地形特征图；将3D神经网络模型提取的时空特征图按时间点分割，生成当前时间点的时空特征图和过去时间点的时空特征图；将当前时间点的时空特征图和过去时间点的时空特征图与静态地形特征图进行加权融合，形成综合的环境特征图；根据综合的环境特征图，确定当前时间点的环境特征和过去时间点的环境特征图；其中过去时间点的环境特征图的计算公式如下： ；其中表示过去时间点的环境特征图；表示过去时间点的时空特征图的权重；表示第个过去时间点的时空特征图；表示静态地形特征图的权重；表示静态地形特征图；所述路径规划与重规划模块（300）根据过去时间点的环境特征，利用A*算法计算初始路径；并根据过去时间点的环境特征中不同时间点的差异大小，计算差异阈值；计算当前时间点的环境特征与上一个时间点的环境特征的差异大小，并根据差异阈值，判断是否触发路径重规划；其中：若触发路径重规划，则根据当前时间点的环境特征，使用D*Lite算法重新计算最优路径。

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