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龙图腾网恭喜佳控科技(杭州)有限公司申请的专利工业机器人自动控制方法、装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510181030.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权工业机器人自动控制方法、装置及计算机可读存储介质是由吴思灿;卫良;沈娜设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业机器人自动控制方法、装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出了工业机器人自动控制方法、装置及计算机可读存储介质，其中，方法包括：运用图像识别技术提取待打磨工件表面特征，基于待打磨工件表面特征控制工业机器人末端执行器初始的力和扭矩；通过所述工业机器人末端执行器的温度传感器监测待打磨过程中工件表面温度波动，进而调整所述工业机器人末端执行器的力和扭矩；实时采集打磨作业过程中的动力与状态数据，运用深度学习技术预判是否存在异常状况，一旦发现异常，立即终止打磨操作。通过此方法和对应的装置，工业机器人可以在打磨和抛光过程实现智能化自动调整，并在复杂工作条件下保持高性能和高可靠性。

本发明授权工业机器人自动控制方法、装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.工业机器人自动控制方法，其特征在于，所述方法包括：运用图像识别技术提取待打磨工件表面特征，基于待打磨工件表面特征控制工业机器人末端执行器初始的力和扭矩；通过所述工业机器人末端执行器的温度传感器监测待打磨过程中工件表面温度波动，进而调整所述工业机器人末端执行器的力和扭矩，包括：在机器人末端执行器上部署温度传感器，对其工作时的温度波动进行实时监测；获得温度变化数据，即刻运用专门构建的力调节模型对施力参数进行优化设定，紧接着借助扭矩调节模型对扭矩参数做出相应调整；具体的，所述力调节模型为： 其中，表示在t时刻调整后的力，表示在t时刻工业机器人末端执行器初始的力，μ表示待打磨的工件表面与工业机器人末端执行器的磨头间的摩擦系数，表示瞬时温度波动，表示t时刻时工业机器人末端执行器的位移，表示预设最大位移，m表示工业机器人末端执行器磨头的质量,c表示待打磨的工件的比热容，D表示温度波动系数，表示温度累积系数，表示在时间τ上的平均温度；实时采集打磨作业过程中的动力与状态数据，运用深度学习技术预判是否存在异常状况，一旦发现异常，立即终止打磨操作。

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