买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜杭州唯精医疗机器人有限公司申请的专利手术机器人D-H参数确定方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119606543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510157887.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人D-H参数确定方法和设备是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人D-H参数确定方法和设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种手术机器人D‑H参数确定方法和设备。该方法包括：根据机械臂关节轴线，确定第一D‑H参数；获取机械臂关节处于不同位置时，末端点和关节的位置；根据末端点和关节的位置，对第一D‑H参数初始值进行优化，得到第二D‑H参数。该方法用以达到优化D‑H参数，使D‑H参数用于计算机械臂末端位姿时能够提高末端位姿精度的效果。

本发明授权手术机器人D-H参数确定方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人D-H参数确定方法，其特征在于，包括：根据机械臂关节轴线，确定第一D-H参数；获取机械臂关节处于不同位置时，末端点和各关节的位置；根据所述末端点和各关节的位置，确定搜索的目标函数；以及根据所述第一D-H参数，设定第二D-H参数的约束条件；所述第一D-H参数包括：第一连杆偏移角度、第一关节距离；选择目标优化算法，以所述第一D-H参数作为搜索起点，根据所述目标函数和约束条件，基于所述目标优化算法迭代更新D-H参数；所述目标优化算法包括：最小二乘法、遗传算法、或粒子群算法；确定目标函数最小时的D-H参数为第二D-H参数；所述根据所述第一D-H参数，设定第二D-H参数的约束条件，包括：根据所述第一连杆偏移角度，确定第二连杆偏移角度的范围；对于非平行关节，所述第二连杆偏移角度的上限值为所述第一连杆偏移角度与第一预设角度之和，所述第二连杆偏移角度的下限值为所述第一连杆偏移角度与所述第一预设角度之差；对于平行关节，所述第二连杆偏移角度的上限值为所述第一连杆偏移角度与第二预设角度之和，所述第二连杆偏移角度的下限值为所述第一连杆偏移角度与所述第二预设角度之差，所述第二预设角度小于所述第一预设角度；根据所述第一关节距离，确定第二关节距离的范围；对于非平行关节，所述第二关节距离的上限值为所述第一关节距离与所述第一预设长度之和，所述第二关节距离的下限值为所述第一关节距离与所述第一预设长度之差；对于平行关节，所述第二关节距离的上限值为所述第一关节距离与第二预设长度之和，所述第二关节距离的下限值为所述第一关节距离与所述第二预设长度之差，所述第二预设长度大于所述第一预设长度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州唯精医疗机器人有限公司，其通讯地址为：311121 浙江省杭州市余杭区余杭街道科技大道39号1幢1层、2幢1-4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。