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龙图腾网恭喜之江实验室申请的专利一种基于折纸结构的抗扭力连续体机器人执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567236B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510146036.9，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种基于折纸结构的抗扭力连续体机器人执行器是由孙轶楠;王赛;庄文秀设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于折纸结构的抗扭力连续体机器人执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于折纸结构的抗扭力连续体机器人执行器，机架包括镜像布置的上下两部分，嵌入旋转件布置在机架内，能实现多自由度旋转，并用于连接上下两部分的机架；外部可折叠主体布置在机架外周；线缆系统布置在机架内并穿过外部可折叠主体，用于控制并驱动机架、外部可折叠主体、嵌入旋转件进行多自由度的旋转。本发明显著提升了在负载条件下的抗扭转性能，确保了执行器在复杂运动条件下的稳定性和精度，并保持了连续体机器人执行器的灵活性和轻量化特点。

本发明授权一种基于折纸结构的抗扭力连续体机器人执行器在权利要求书中公布了：1.一种基于折纸结构的抗扭力连续体机器人执行器，其特征在于，包括：机架、外部可折叠主体、嵌入旋转件、线缆系统；所述机架包括镜像布置的上下两部分，所述嵌入旋转件布置在机架内，能实现多自由度旋转，并用于连接上下两部分的机架；所述外部可折叠主体布置在机架外周；所述线缆系统布置在机架内，用于控制并驱动机架、外部可折叠主体、嵌入旋转件旋转；所述嵌入旋转件包括：磁性球关节、两个活塞杆、两个偏置弹簧、两个容纳结构；所述容纳结构的一端与机架固连，所述偏置弹簧、活塞杆依次布置在容纳结构内，偏置弹簧的一端抵住容纳结构壁面，另一端抵住活塞杆的一端；活塞杆的另一端与磁性球关节连接，所述磁性球关节通过磁力吸附并实现多自由度旋转；所述线缆系统包括：四组线缆、两个绞盘、两个无刷直流电机；两个无刷直流电机分别固定在上下两部分的机架内部，每个无刷直流电机的输出轴上固连有绞盘，绞盘上以相反方向缠绕有两组线缆，两组线缆沿同一条直径的相反方向延伸出绞盘，延伸出的线缆穿过无刷直流电机所在部分的机架后，通过外部可折叠主体固连在另一部分的机架上；每个无刷直流电机和对应的绞盘以及缠绕在其上的两组线缆构成一个缆绳驱动装置；上部分缆绳驱动装置对应的两组线缆所在的平面与下部分缆绳驱动装置所在的两组线缆构成的平面相互垂直。

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