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龙图腾网恭喜广东电网有限责任公司阳江供电局申请的专利一种应用分布式预测的多水下机器人系统协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119311008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411837351.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种应用分布式预测的多水下机器人系统协调控制方法是由罗文博;曹彦朝;苏超;潘可达;陈博帆;朱贝宁设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用分布式预测的多水下机器人系统协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用分布式预测的多水下机器人系统协调控制方法，涉及机器人技术领域，通过步骤S1实时感知和采集水下环境的各种数据，包括水流速度、方向、地形特征和障碍物位置，通过步骤S2获取行进路线障碍物碰撞因子Pzyz和障碍物避让偏移因子Pyyz，并据此评估行进路线的碰撞风险和避让需求，通过步骤S3基于环境影响系数Yxxs，对机器人行进路线的避让偏移等级评估方案进行动态修正，生成协同修正等级评估方案，通过步骤S4实时感知运行状态，系统能够持续监控调整效果，并将反馈信息反馈至S2步骤进行闭环自适应调节，达到显著提升探测效率和覆盖范围，增强应对复杂动态环境的能力，确保任务执行的可靠性和安全性。

本发明授权一种应用分布式预测的多水下机器人系统协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种应用分布式预测的多水下机器人系统协调控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、通过机器人集成的水下探测传感器实时感知周围环境，采集包括水流速度、方向、地形特征和障碍物位置检测相关数据信息，组成水下实时感知信息组；S2、根据采集到的水下实时感知信息组使用递归神经网络模型对障碍物位置进行预测，获取：行进路线障碍物碰撞因子Pzyz和障碍物避让偏移因子Pyyz，同步根据行进路线障碍物碰撞因子Pzyz和障碍物避让偏移因子Pyyz结果，匹配后获取机器人行进路线碰撞等级评估方案和机器人行进路线避让偏移等级评估方案；所述行进路线障碍物碰撞因子Pzyz通过以下轨迹模拟训练步骤获取：行进步骤一：通过计算公式获取在时间t时的机器人与障碍物相对位置：相对位置；行进步骤二：通过计算公式获取机器人与障碍物的相对速度：相对速度；行进步骤三：通过对相对位置和相对速度使用向量模公式计算获取欧几里得距离，来获取机器人和障碍物的预测最近距离：预测最近距离；行进步骤四：通过求解获取预测最近距离中最小的时间，通过计算公式获取机器人和障碍物之间的最小距离；行进步骤五：根据最小距离与预设的机器最小碰撞距离：最小碰撞距离进行以下公式计算，获取：行进路线障碍物碰撞因子Pzyz；所述障碍物避让偏移因子Pyyz通过以下轨迹模拟训练步骤获取：避让步骤一：当机器人行进路线碰撞等级评估方案为第二等级碰撞评估结果时，执行避让步骤二；避让步骤二：当机器人避让障碍物时，要在相对速度方向的垂直方向上进行移动，且避让方向向量应与相对速度=vr-vo向量垂直，进而获取：避让方向向量d：，通过避让方向向量d表示相对速度向量在y轴和x轴上的分量，其中，dy和dx分别表示机器人相对于障碍物的y轴移动速度和x轴移动速度；其中，相对速度=vr-vo具体为：；避让步骤三：对避让方向向量d进行归一化处理，并根据获取的最小距离，进行计算偏移量：；避让步骤四：根据偏移量进行计算障碍物避让偏移因子Pyyz：；S3、根据机器人行进路线碰撞评估方案和机器人行进路线避让偏移评估方案，对采集到的水下实时感知信息组进行水下环境评估，获取：水下环境影响行进系数Yxxs，来对机器人行进路线避让偏移等级评估方案进行修正，获取协同修正等级评估方案；当机器人行进路线碰撞评估方案和机器人行进路线避让偏移评估方案执行时，触发对水下环境评估的实时波动感知，对水流速度、距水底距离进行格式化和归一化处理，获取：水流速度值Slz和距水底距离值Sdz，并与时间t进行关联获取：水下环境影响行进系数Yxxs；所述水下环境影响行进系数Yxxs通过以下计算公式获取： ；式中，Yxxs表示水下环境影响行进系数，t表示时间内检测总数，i表示时间内第i次检测，Slz表示水流速度值，Sdz表示距水底距离值；通过统计相邻时间内检测记录的水流速度值Slz和距水底距离值Sdz差值的绝对值信息，来获取水下环境波动信息表现：水下环境影响行进系数Yxxs；S4、根据协同修正等级评估方案内容对若干个执行任务的水下机器人系统执行协调控制，包括行进路线偏移、规划和重新制定，并对进行协调控制的水下机器人进行实时感知运行状态反馈至S2步骤。

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