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龙图腾网恭喜西安交通大学申请的专利一种人机协同驾驶仿真方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411760445.X，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种人机协同驾驶仿真方法、装置、设备及存储介质是由庞善民;张仁忠;王琴;薛建儒设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人机协同驾驶仿真方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人机协同驾驶仿真方法、装置、设备及存储介质，涉及驾驶仿真技术领域，包括以下步骤：搭建人机协同驾驶的仿真架构，包括仿真车辆、仿真环境、改进的两点预瞄驾驶员转向模型和自动驾驶模型，通过预瞄风格模型获取对应的远点预瞄目标和近点预瞄目标，根据远点预瞄目标和近点预瞄目标获取远点误差和近点误差；根据驾驶熟练度模型获取不同的轨迹横向偏离程度，通过不同的横向偏离程度对近点误差进行修正；将远点误差和修正后的近点误差输入至两点预瞄驾驶员转向模型，得到第一转角。本发明增加了驾驶员在实际驾驶情况中的可变因素，使得驾驶员模型更加准确模拟不同状态下的驾驶员情况，提高了最终的转向结果的准确性。

本发明授权一种人机协同驾驶仿真方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种人机协同驾驶仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：搭建人机协同驾驶的仿真架构，所述仿真架构包括仿真车辆、仿真环境、改进的两点预瞄驾驶员转向模型和自动驾驶模型；所述改进的两点预瞄驾驶员转向模型在两点预瞄驾驶员转向模型中增加了用于表征驾驶员在实际驾驶过程中的预瞄风格模型和驾驶熟练度模型，所述预瞄风格模型用于根据仿真车辆的速度信息和仿真环境中道路的曲率信息对预瞄距离进行调整，得到远点预瞄目标和近点预瞄目标；所述驾驶熟练度模型用于根据不同的熟练度获取仿真车辆的轨迹横向偏离程度；仿真车辆在仿真环境的行驶过程中，通过预瞄风格模型获取对应的远点预瞄目标和近点预瞄目标，根据远点预瞄目标和近点预瞄目标获取远点误差和近点误差；根据驾驶熟练度模型获取不同的轨迹横向偏离程度，通过不同的横向偏离程度对近点误差进行修正；将远点误差和修正后的近点误差输入至两点预瞄驾驶员转向模型，得到第一转角；将第一转角与自动驾驶模型输出的第二转角进行融合，得到融合转角，所述仿真车辆根据融合转角进行转向。

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