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龙图腾网恭喜株洲中车时代电气股份有限公司申请的专利一种集成机械手的单板全自动测试产线及测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115846224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111136547.0，技术领域涉及：B07C5/02；该发明授权一种集成机械手的单板全自动测试产线及测试方法是由高峰;张宏伟;屈宏涛;谢明明;袁江煜;李崇民;周洪亮;罗翠婷;石舟;陶宣彤设计研发完成，并于2021-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集成机械手的单板全自动测试产线及测试方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种集成机械手的单板全自动测试产线及测试方法，此产线包括：上板机，用于将被测产品从料架中送到预定位置上；绝缘耐压测试台，用于对电路板进行绝缘耐压测试；ICT测试台，用于对电路板进行ICT测试；功能测试台，用于对电路板进行功能测试；下板机，用于将电路板转移至AGV小车上；机械手，用于实现电路板的流转；上下板机和各测试台围设于机械手的周侧，安全围栏形成作业区域；中央控制柜，用于负责监督整个系统的运行、产品及程序切换和数据采集，并监控安全围栏处于关闭状态。本发明能够实现产品全自动化、无人化测试，提高生产效率，降低测试周期，实现数据自动采集与追溯，提升轨道交通行业产品的生产竞争力。

本发明授权一种集成机械手的单板全自动测试产线及测试方法在权利要求书中公布了：1.一种基于集成机械手的单板全自动测试产线的测试方法，其特征在于，集成机械手的单板全自动测试产线包括：上板机（1），用于将被测产品从料架中送到预定位置上；绝缘耐压测试台（2），用于对电路板进行绝缘耐压测试；ICT测试台（3），用于对电路板进行ICT测试；功能测试台（4），用于对电路板进行功能测试；下板机（6），用于将电路板转移至AGV小车上；机械手（5），用于实现电路板在上板机（1）、绝缘耐压测试台（2）、ICT测试台（3）、功能测试台（4）和下板机（6）之间的流转；安全围栏（8）,用于形成作业区域以容纳各部件；所述上板机（1）、绝缘耐压测试台（2）、ICT测试台（3）、功能测试台（4）和下板机（6）围设于所述机械手（5）的周侧；中央控制柜（7），用于负责监督整个系统的运行、产品及程序切换和数据采集，并监控安全围栏（8）处于关闭状态；测试方法包括全自动测试方法，具体步骤为：单板全自动测试产线中的上板机（1）、绝缘耐压测试台（2）、ICT测试台（3）、功能测试台（4）、下板机（6）、机械手（5）和中央控制柜（7）进行自检；中央控制柜（7）根据图号从文件服务器上将测试程序下载下来并对文件校验，保证下载下来文件完整后将程序分别分发给上板机（1）、绝缘耐压测试台（2）、ICT测试台（3）、功能测试台（4）、机械手（5）和下板机（6）；各测试台执行程序自动加载并与MES系统校验测试程序编号、测试程序版本、测试设备ID和测试夹具ID；加载完成后，绝缘耐压测试台（2）、ICT测试台（3）和功能测试台（4）的夹具上盖打开，机械手（5）执行坐标校准，首先通过固定相机拍摄抓手上的特征确定抓手上无电路板，然后通过移动相机分别拍摄绝缘耐压测试夹具、ICT测试夹具和功能测试夹具上的特征点，校准并更新三个夹具在机械手（5）坐标系的坐标，消除夹具的安装误差；上板机（1）出板将料架中的电路板送到自适应接板装置上，检测到电路板后通知机械手（5）上板机（1）出板完成；机械手（5）收到信号后，移动到自适应接板装置上方拍摄电路板特征点校准电路板坐标，完成电路板定位；电路板定位完成后，机械手（5）移动相机扫描电路板二维码并解析序列号和图号，确认当前电路板序列号，完成扫描序列号；机械手（5）将电路板抓到固定相机位置做电路板二次定位，以避免抓手抓板瞬间引起的坐标偏移，完成抓板二次定位；机械手（5）用抓手的1#位置取出耐压夹具中的电路板，然后将抓手的2#位置上的电路板放到耐压夹具，完成耐压夹具取放板并将信号发送给绝缘耐压测试台（2）；绝缘耐压测试台（2）收到耐压夹具取放板完成的信号后，关闭耐压夹具上盖并执行耐压测试，测试完成后判断耐压测试结果，测试结果失败，执行NG托盘放板；测试结果通过，完成耐压夹具取放板并将信号发送给绝缘耐压测试台（2）；机械手（5）用抓手的1#位置取出ICT夹具中的电路板，然后将抓手的2#位置上的电路板放到ICT夹具，完成ICT夹具取放板并将信号发送给ICT测试台（3）；ICT测试台（3）收到ICT夹具取放板完成的信号后，关闭ICT夹具上盖并执行ICT测试，测试完成后判断ICT测试结果，测试结果失败，执行NG托盘放板；测试结果通过，完成ICT夹具取放板并将信号发送给ICT测试台（3）；机械手（5）用抓手的1#位置取出功能夹具中的电路板，然后将抓手的2#位置上的电路板放到功能夹具，完成功能夹具取放板并将信号发送给功能测试台（4）；功能测试台（4）收到功能夹具取放板完成的信号后，关闭功能夹具上盖并执行功能测试，测试完成后判断功能测试结果，测试结果失败，执行NG托盘放板；测试结果通过，完成功能夹具取放板并将信号发送给功能测试台（4）；机械手（5）将电路板抓到固定相机位置做电路板二次定位，以避免抓手抓板瞬间引起的坐标偏移，完成放板二次定位；机械手（5）将电路板移动到放板机的自适应接板装置，完成下板机（6）放板，测试结束；机械手（5）正常启动后按照如下步骤工作：7.1、设备上电自检，自检正常后进入下一步，自检异常则输出报警信息；7.2、设备手自动开关状态，如为自动状态则获取中控监控软件的运行模式；7.3、获取中央控制柜（7）上的中控监控软件发出的图号信息及产品程序参数并获取抓手ID，根据抓手ID自动更换对应的抓手；7.4、机械手（5）拍摄各个夹具的视觉标定点校正夹具的具体坐标；7.5、待各设备进入自检正常进入等待测试状态时，机械手（5）移动到上板机（1）自适应接板装置，拍照校正电路板位置；7.6、机械手（5）拍照获取电路板序列号送到中央控制柜（7），得到允许抓板的信号后用抓手1#位置开始抓板；7.7、机械手（5）抓手1#位置抓取电路板后，在固定相机处拍照校正电路板位置；7.8、机械手（5）用抓手的2#位置取出电路板，并将1#位置的电路板放入绝缘耐压测试台（2）夹具中，如果ICT夹具中没有电路板则重复执行步骤7.5-步骤7.7；7.9、电路板在绝缘耐压测试台（2）测试夹具中，各传感器检测正常后开始测试直到测试完成，测试夹具上盖打开后，绝缘耐压测试台（2）机柜工控机将测试夹具上盖打开到位信号送到中央控制柜（7）；7.10、机械手（5）用抓手的2#位置取出电路板，并将1#位置的电路板放入ICT夹具中开始测试；如果功能测试台（4）夹具中没有电路板则重复执行步骤7.5-步骤7.9；7.11、电路板在ICT测试夹具中，各传感器检测正常后开始测试直到测试完成，测试夹具上盖打开后，ICT机柜工控机将测试夹具上盖打开到位信号送到中央控制柜（7）；7.12、机械手（5）用抓手的1#位置取出电路板，并将2#位置的电路板放入到功能测试台（4）测试夹具中开始测试；7.13、电路板在功能测试台（4）测试夹具中，各传感器检测正常后开始测试直到测试完成，功能测试台（4）机柜工控机将测试夹具上盖打开到位信号送到中央控制柜（7）；7.14、机械手（5）将抓手的1#位置电路板在固定相机处拍照校正位置，然后将电路板放到下扳机自适应接板装置。

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