买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利一种光顺轨迹的刀轴同步优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510429202.6，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权一种光顺轨迹的刀轴同步优化方法是由黄晓勇;孙俊逸;韩成浩;许微微;余道洋;魏培设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光顺轨迹的刀轴同步优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及运动规划技术领域，具体公开了一种光顺轨迹的刀轴同步优化方法，包括：在刀尖拐角处插入Airthoid曲线作为所述刀尖拐角对应的刀尖光顺曲线，根据刀尖近似误差和连续性条件确定刀尖光顺曲线过渡长度；在刀轴拐角处插入对称的Airthoid曲线作为所述刀轴拐角对应的刀轴光顺曲线，根据刀轴近似误差及连续性条件确定刀轴光顺曲线过渡长度；获得仅考虑刀尖约束的机器人的初步插补数据；基于最小二乘法优化刀轴线性路径余留线性段的冗余控制顶点，实现刀轴光顺曲线优化；再次基于凸优化的时间最优速度规划方法，获得机器人最终插补数据。本发明在保证光顺连续性不破坏、各驱动轴约束不变的前提下，提升加工效率。

本发明授权一种光顺轨迹的刀轴同步优化方法在权利要求书中公布了：1.一种光顺轨迹的刀轴同步优化方法，其特征在于，在实现机器人位姿光顺的同时，优化机器人刀轴线性路径的余留线性段，具体包括： 在相邻刀尖线性路径组成的刀尖拐角处插入对称的Airthoid曲线作为所述刀尖拐角对应的刀尖光顺曲线，根据刀尖近似误差和连续性条件确定刀尖光顺曲线过渡长度；在相邻刀轴线性路径组成的刀轴拐角处插入对称的Airthoid曲线作为所述刀轴拐角对应的刀轴光顺曲线，根据刀轴近似误差及连续性条件确定刀轴光顺曲线过渡长度；刀尖线性路径和刀轴线性路径的余留线性段均由B样条曲线表示，并通过控制顶点分布实现连续性； 基于凸优化的时间最优速度规划方法，获得仅考虑刀尖约束的机器人的初步插补数据； 基于最小二乘法优化刀轴线性路径的余留线性段的冗余控制顶点，实现刀轴光顺曲线优化； 再次基于凸优化的时间最优速度规划方法，获得机器人的最终插补数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人合肥工业大学，其通讯地址为：230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。