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龙图腾网恭喜苏州元脑智能科技有限公司申请的专利机械臂控制方法及装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510388879.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂控制方法及装置、电子设备和存储介质是由王东清;张炳会;芦飞;孙永博;宁兆男设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂控制方法及装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂控制方法及装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能技术领，通过在机械臂控制模型对机械臂控制的过程中，结合基于视觉感知激励的方式进行奖励值重塑处理，确定重塑奖励值，可以降低奖励稀疏性，并将机械臂控制模型在机械臂控制过程中产生的各种信息生成样本数据，之后基于重塑奖励值对样本数据进行重要度设置，根据样本数据的重要度来进行采样，与现有技术中的均匀采样相比提高了采样效率，可以解决如何在机械臂控制过程中提高算法的采样效率，以及解决算法的奖励稀疏的技术问题，达到提高算法的采样效率，以及解决算法的奖励稀疏的技术效果。

本发明授权机械臂控制方法及装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括： 获取基于机械臂控制模型对机械臂控制过程中产生的机械臂的状态信息、动作信息、状态标识、重塑奖励值，其中，所述机械臂控制模型为基于深度强化学习算法构建的模型，所述重塑奖励值为结合基于视觉感知激励的方式进行奖励值重塑得到的奖励值，所述状态信息包括第一状态信息以及第二状态信息，所述第一状态信息至少包括所述机械臂执行动作前的当前状态，所述第二状态信息至少包括所述机械臂执行动作后的当前状态； 根据所述状态信息、所述动作信息、所述重塑奖励值以及所述状态标识生成样本数据，并将所述样本数据存放至样本池中； 基于所述重塑奖励值在所述样本池中对所述样本数据进行重要度设置处理，得到所述样本数据对应的重要度，基于样本数据的重要度在所述样本池中对所述样本数据进行数据采样处理，得到采样数据； 根据所述采样数据对所述机械臂控制模型进行模型参数优化处理，得到优化后的机械臂控制模型； 根据所述优化后的机械臂控制模型进行机械臂控制； 获取所述状态标识包括：根据所述第二状态信息与所述机械臂对应的目标位置的目标位置信息确定所述机械臂与所述目标位置之间的位置偏差，并根据所述位置偏差确定所述状态标识，其中，所述状态标识为所述第二状态信息的标识，所述目标位置为对所述机械臂进行控制后所期望到达的位置； 获取所述重塑奖励值包括：在所述机械臂控制模型根据所述动作信息控制所述机械臂执行动作过程中，每执行预设次数的动作生成一次奖励值，直至执行完所述动作信息中的所有动作，得到第一奖励值，并将所述第一奖励值与基于视觉感知激励的方式进行奖励值计算得到的第二奖励值结合处理，得到所述重塑奖励值。

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