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龙图腾网恭喜成都理工大学申请的专利旋翼无人机跨域调度分布式光伏清洁小车的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119861734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510336655.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权旋翼无人机跨域调度分布式光伏清洁小车的方法和系统是由罗耀耀;陈佳宇;邓漪;龙琪林;张文宇;邱歆然;肖子恒;徐文淏;彭佳洁设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本旋翼无人机跨域调度分布式光伏清洁小车的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种旋翼无人机跨域调度分布式光伏清洁小车的方法和系统，属于无人机应用技术领域，所述系统包括清洁小车、旋翼无人机、磁感应定位装置、超声波传感器、视觉传感器和GPS模块，所述方法的步骤包括：清洁小车在GPS模块的导航下回到停车区，精调清洁小车与停车区的中心的相对位置；旋翼无人机通过GPS模块的定位飞到停车区上方，通过YOLOV5m检测清洁小车，并进行旋翼无人机与停车区的中心的相对位置的调整，进行含悬停模式的粗调、第二阶段粗调；旋翼无人机进入细调模式，在超声波测距高度小于时，旋翼无人机电机关闭进行着陆；本发明能够实现无人机与清洁小车精准定位、辅助降落，实现布式光伏清洁小车的精准跨域调度。

本发明授权旋翼无人机跨域调度分布式光伏清洁小车的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种跨域调度分布式光伏清洁小车的方法，其特征在于， 所述方法采用下述系统进行： 包括清洁小车、旋翼无人机、磁感应定位装置、超声波传感器、视觉传感器和GPS模块，其中，所述磁感应定位装置由检测线圈以及永磁体组成，所述永磁体位于光伏板上的停车区中心，所述检测线圈设置于清洁小车底部；所述超声波传感器和视觉传感器均设置于旋翼无人机的主机底，所述GPS模块安装在旋翼无人机内部，所述清洁小车顶部设置有用于旋翼无人机降落的飞停坪； 所述停车区为倾斜面； 在所述飞停坪上还设置有自定心抓夹机构，所述自定心抓夹机构包括设置有导向轴的回位弹簧、对称对心曲柄滑块、两个对称设置的V型块、机架、驱动舵机、磁铁和磁传感器，所述旋翼无人机设置有定位柱，其中，所述磁铁置于所述定位柱上；所述磁传感器位于机架中心，所述机架设螺纹孔与小车进行螺钉连接；所述V型块为两个且对称设置，所述V型块连接在导向轴上，由回程弹簧负责回程运动；所述驱动舵机的输出轴与对称对心曲柄滑块连接，并由对称对心曲柄滑块的联动杆驱动V型块运动； 所述方法包括下述步骤： S100、清洁小车在GPS模块的导航下回到停车区，并根据磁感应定位装置进一步精调整清洁小车与停车区的中心的相对位置； S200、旋翼无人机通过GPS模块的定位飞到停车区上方，通过YOLOV5m检测清洁小车，并进行旋翼无人机与飞停坪的中心的相对位置的调整，进入第一阶段含悬停模式的粗调； S300、旋翼无人机根据检测读取的辅助车标以及超声波测距结果，进行第二阶段粗调； S400、旋翼无人机进入细调模式，在超声波测距高度小于时，旋翼无人机电机关闭进行着陆；所述超声波测距高度是指旋翼无人机下视摄像头中心与飞停坪的在垂直方向上的相对距离，是指：开始自主降落的高度，为0.6m至0.8m； 步骤S100中，具体方法为： 首先，太阳能板上的停车区呈正方形，停车区中心对应停车区GPS坐标，清洁小车收到停车区的GPS坐标，根据GPS定位技术，导航到该停车区； 然后，作为检测器的线圈位于清洁小车底部，选用永磁体作为强度稳定的磁场源并安装在光伏板的停车区中心位置上；当清洁小车移动时，清洁小车相对停车区中心位置发生变化，产生变化的磁场，该变化的磁场会诱导出电动势在检测线圈上；通过测量该电动势的大小和方向，确定清洁小车与停车区中心的相对位置；在调整完成后，得到电动势为0，发送停车完成信号到控制中心；控制中心接收停车完成信号后，发送启动命令到旋翼无人机。

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