恭喜罗伯泰克自动化科技(苏州)有限公司李文亚获国家专利权
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龙图腾网恭喜罗伯泰克自动化科技(苏州)有限公司申请的专利一种堆垛取放货控制方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119822287B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510330094.7，技术领域涉及：B66F9/24；该发明授权一种堆垛取放货控制方法、系统、设备及存储介质是由李文亚;王建兴;姜莉设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种堆垛取放货控制方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及堆垛机技术领域，具体涉及一种堆垛取放货控制方法、系统、设备及存储介质，在取货或放货过程中，货叉伸出到位前，起升电机抱闸打开，进行零速悬停，保持励磁状态；在起升电机抬升或降低载货台的过程中，货叉电机保持抱闸，不关闭，处于励磁状态；其中，载货台位置偏移时，起升电机拉动载货台实时调整，保持载货台在设定位置。本发明通过零速悬停的方式，将起升与货叉两个轴的运行由顺序执行改为并行运行，降低取放货中浪费的时间，提高取放货效率，在硬件成本不变的情况下，提高堆垛机单机效率，或者在效率不变的情况下因为货叉循环时间的降低从而降低起升、水平电机的功率，进而降低变频器、马达保护器、电缆等的选型，实现降本。
本发明授权一种堆垛取放货控制方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种堆垛取放货控制方法，其特征在于，包括： 在取货或放货过程中，货叉伸出到位前，起升电机抱闸打开，货叉伸出取货和收回过程中，起升电机保持励磁状态，进行零速悬停； 在起升电机运行，抬升或降低载货台的过程中，货叉电机保持抱闸，不关闭，处于励磁状态； 其中，在取货或放货过程中，载货台位置偏移时，起升电机拉动载货台实时调整，保持载货台在设定位置； 货叉打开抱闸，货叉伸出或收回过程中，计算载货台与设定位置的偏差；起升电机实时拉动载货台调整至设定位置，其中，载货台偏移量超过5毫米，则报警提示并停止运行。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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