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龙图腾网恭喜上海理工大学申请的专利一种双转子关节电机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119787757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510286052.8，技术领域涉及：H02K16/02；该发明授权一种双转子关节电机是由唐鸿雁;潘蓝青;喻洪流设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双转子关节电机在说明书摘要公布了：本发明涉及一种双转子关节电机，属于电机技术领域，包括：基座组件，含主轴、主轴端座、固定齿座，一端有编码电路板，中间设驱动电路板；输出组件，由输出齿座和带磁环的输出端盖相连，主轴端座在输出齿座内；中间轴组件，含中间齿座及内侧中间齿部；一对核心电机组件套在主轴上，包括有容置槽和插接轴的转子、套在插接轴上的定子、在定子外围且有环形槽的柔轮，柔轮齿部与固定齿座、中间齿座、输出齿座的齿啮合，定子外围有与柔轮环形槽配合的滚子。本发明的关节电机采用双转子与谐波减速器结构，双转子反向等速运行，抵消惯性力矩，减小转子运动对输出运动的影响。

本发明授权一种双转子关节电机在权利要求书中公布了：1.一种双转子关节电机，其特征在于，包括： 基座组件（4），所述基座组件（4）包括主轴（43）、设置在所述主轴（43）一端的主轴端座（42）、设置在所述主轴（43）另一端的固定齿座（45），所述主轴端座（42）背离所述主轴（43）的一侧设置有编码电路板（41），所述主轴（43）和所述固定齿座（45）之间设置有驱动电路板（44）； 输出组件（1），所述输出组件（1）包括相连的输出齿座（11）和输出端盖（13），所述输出端盖（13）上设置有磁环（12），所述主轴端座（42）处在所述输出齿座（11）内； 中间轴组件（2），所述中间轴组件（2）包括中间齿座（22），所述中间齿座（22）内侧中部设置有中间齿部（24），所述固定齿座（45）和所述输出齿座（11）分别从所述中间齿座（22）两侧伸入； 套设在所述主轴（43）上的一对核心电机组件（3），所述核心电机组件（3）包括： 转子（32），所述转子（32）具有一容置槽，所述容置槽的中部设置有插接轴（35），所述插接轴（35）套设在所述主轴（43）上； 定子（31），所述定子（31）套设在所述插接轴（35）上； 柔轮（34），所述柔轮（34）处在所述定子（31）外围，所述柔轮（34）近所述定子（31）一侧设置有环形槽；所述柔轮（34）外围设置有柔轮齿部（36），所述柔轮齿部（36）上的齿分别与设置在所述固定齿座（45）内侧的固定齿部（46）、所述中间齿部（24）、设置在所述输出齿座（11）内的输出齿部（14）啮合连接； 多个滚子（33），多个所述滚子（33）间隔设置在所述定子（31）外围并与所述定子（31）转动连接，所述滚子（33）外侧处在所述柔轮（34）环形槽中。

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