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龙图腾网恭喜机器时代(北京)科技有限公司申请的专利球形关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510238877.2，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权球形关节是由郑世杰;李新;化凤芳;魏占勇设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本球形关节在说明书摘要公布了：本发明公开了一种球形关节，包括：底座，底座包括固定球壳；电机架，电机架设于固定球壳内，电机架上设置有第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机；转台球壳，转台球壳与固定球壳围成球形空间；第一传动结构，第一传动结构设于球形空间内；输出球壳，输出球壳设置在转台球壳上并可绕第二轴线旋转；第二传动结构，第二传动结构设于球形空间内；输出盘，输出盘设置在输出球壳上并可绕第三轴线旋转；第三传动结构，第三传动结构的一部分位于球形空间内，另一部分位于转台球壳外侧，第三驱动电机通过第三传动结构驱动输出盘绕第三轴线旋转。本发明实现了减小球形关节的整体体积和占用空间，增加关节灵活性的技术效果。

本发明授权球形关节在权利要求书中公布了：1.一种球形关节，其特征在于，包括： 底座，所述底座包括固定球壳； 电机架，所述电机架设于所述固定球壳内，所述电机架上设置有第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机； 转台球壳，所述转台球壳与所述固定球壳相对并围成球形空间，所述转台球壳可绕第一轴线旋转； 第一传动结构，所述第一传动结构设于所述球形空间内，所述第一驱动电机通过第一传动结构驱动所述转台球壳绕所述第一轴线旋转； 输出球壳，所述输出球壳设置在所述转台球壳上并可绕第二轴线旋转； 第二传动结构，所述第二传动结构设于所述球形空间内，所述第二驱动电机通过第二传动结构驱动所述输出球壳绕所述第二轴线旋转； 输出盘，所述输出盘设置在所述输出球壳上并可绕第三轴线旋转； 第三传动结构，所述第三传动结构的一部分位于所述球形空间内，另一部分位于所述转台球壳外侧，所述第三驱动电机通过第三传动结构驱动所述输出盘绕第三轴线旋转。

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