买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜燕山大学;唐山港集团股份有限公司申请的专利一种自适应欠驱动门机消摆防冲顶系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119706621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510228159.7，技术领域涉及：B66C13/18；该发明授权一种自适应欠驱动门机消摆防冲顶系统及方法是由宋涛;于传合;于学杰;王治宇;赵福强;侯献伟;李明;张琛昊;张文明;李雅倩;战昕;牛岱垠;朱江;李千林;王晓冬;李怀玉设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应欠驱动门机消摆防冲顶系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种自适应欠驱动门机消摆防冲顶系统及方法，涉及起重机技术领域，包括：软件仿真平台和硬件模拟平台；硬件模拟平台配置有控制系统和视觉测量模块；软件仿真平台对现实门座机所处的工作场景下运送吊装货物的运动轨迹进行模拟，构建运动轨迹的控制仿真模型、消摆模型及防冲顶模型；硬件模拟平台基于现实门座机的尺寸及其工作场景搭建门座机运输模型；控制系统与软件仿真平台数据通信连接，基于软件仿真平台构建的控制仿真模型得到的轨迹控制参数控制门座机运输模型运动，实现对门座机现实运输情况的模拟，进而完成对控制仿真模型、消摆模型及防冲顶模型的训练和验证。本系统保证了运输时候的偏移自我适应性以及运输稳定性。

本发明授权一种自适应欠驱动门机消摆防冲顶系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应欠驱动门机消摆防冲顶系统，其特征在于，包括：软件仿真平台和硬件模拟平台；所述硬件模拟平台配置有控制系统和视觉测量模块； 所述软件仿真平台对现实门座机所处的工作场景下运送吊装货物的运动轨迹进行模拟，构建运动轨迹的控制仿真模型、消摆模型及防冲顶模型； 所述硬件模拟平台基于现实门座机的尺寸及其工作场景搭建门座机运输模型；所述控制系统基于所述软件仿真平台构建的控制仿真模型得到的轨迹控制参数控制所述门座机运输模型运动，实现对门座机现实运输情况的模拟以及对消摆模型及防冲顶模型的训练和验证； 所述视觉测量模块包括门座机模型上悬吊安全位置安装的工业视觉相机和双目视觉系统，所述工业视觉相机用于采集吊装货物及悬吊绳索的图像，所述双目视觉系统基于采集的图像，检测悬挂负载的钢丝绳长度与悬吊绳索摆动角度； 其中，对消摆模型及防冲顶模型的训练和验证，包括： 所述视觉测量模块将检测出的悬挂负载的钢丝绳长度反馈至所述软件仿真平台的防冲顶模型，得到防冲顶控制参数，所述控制系统基于所述防冲顶控制参数控制所述门座机运输模型运动，防止货物冲顶或者收绳速度过慢与运输轨道障碍物相撞； 所述视觉测量模块将检测出的悬吊绳索摆动角度反馈至所述软件仿真平台的消摆模型，得到消摆控制参数，所述控制系统基于所述消摆控制参数控制所述门座机运输模型运动，防止悬吊绳索摆动角度过大； 其中，构建仿真门座机货物运动轨迹的动力学模型，包括： 确定门座机运输模型的物理参数，所述物理参数包括：门座机小车的质量、悬挂负载的钢丝绳长度、吊绳提升驱动力以及负载摆角； 基于所述门座机运输模型的物理参数，使用拉格朗日法建立仿真门座机货物运动轨迹的非线性动力学模型；所述非线性动力学模型包括：升降货物过程中吊绳提升驱动力横梁分力、吊绳提升驱动力与摆动角度的拉格朗日方程； 其中，构建消摆模型，包括： 对仿真门座机货物运动轨迹的非线性动力学模型进行二维相平面分析，并建立基于整形算法的零初始状态下的消摆模型，得到负载摆角和吊车位移加速度之间的关系以及负载摆角最大值、最小值； 其中，负载摆角和吊车位移加速度之间的关系为： ； 其中，为吊车位移加速度，为门座机小车的质量，为负载摆角，为重力加速度，为货物的质量，为吊绳提升驱动力横梁分力； 负载摆角最大值和最小值为： ； 其中，是负载摆角最大值，是负载摆角最小值，为常数，g为重力加速度，为负载摆角初始值，为负载摆角速度初始值； 基于负载摆角最大值和最小值，确定负载摆角的约束条件；所述负载摆角的约束条件为：负载摆角最大值和最小值分别小于预设角度； 其中，构建防冲顶模型，包括： 对视觉测量模块中的双目工业视觉相机实时采集的门座机运输货物的左右视图进行立体校正，得到所述双目工业视觉相机的内外参数；所述双目工业视觉相机的内外参数包括：双目基线距离T、相机焦距f、左相机为参照的世界坐标系下的参考点，其中使用坐标Z表示悬挂负载的钢丝绳长度l； 点投影在左、右图像平面上的两图像坐标系下X方向的分量为，得到左右画面投影视差d： ； 基于左右画面投影视差d得到绳索测距公式： ； 计算固定时间采样下绳索上升或者下降距离，速度： ； 其中，k为变化值； ； 需满足约束条件： ； 其中，为最小绳索运动速度，为最大绳索运动速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人燕山大学;唐山港集团股份有限公司，其通讯地址为：066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。