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龙图腾网恭喜中国电子科技集团有限公司电子科学研究院;北京航空航天大学申请的专利一种基于自适应MRAC和PID的分段线性运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119668091B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510186456.X，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于自适应MRAC和PID的分段线性运动控制方法是由徐山峰;王成才;潘琦;王肖;刘春旭;王兆伟;王茹斐;张容静设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应MRAC和PID的分段线性运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应MRAC和PID的分段线性运动控制方法，涉及非线性控制技术领域，包括以下步骤：步骤1、构建MRAC控制器；步骤2、构建PID控制器；步骤3、对系统整个运动过程进行多次分段，每段实际输出路径看做直线线段，根据状态输出和PID控制阶段估计状态之间的误差范数，对系统的运动控制模式进行切换，获得直线线段的系统状态反馈控制律；步骤4、根据获得的直线线段的系统状态反馈控制律，计算系统整个运动过程的系统状态反馈控制律；本发明提供的一种基于自适应MRAC和PID的分段线性运动控制方法，能够在运动控制过程中快速消除偏差达到期望位置，在高动态、强对抗等复杂干扰环境下具有良好的自适应运动控制效果。

本发明授权一种基于自适应MRAC和PID的分段线性运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应MRAC和PID的分段线性运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、构建MRAC控制器； 步骤2、构建PID控制器； 步骤3、对系统整个运动过程S进行多次分段，每段实际输出路径看做直线线段，，根据状态输出和PID控制阶段估计状态之间的误差范数，对系统的运动控制模式进行切换，获得的系统状态反馈控制律； 步骤4、根据步骤3获得的的系统状态反馈控制律，获得系统整个运动过程S的系统状态反馈控制律u； 根据状态输出和PID控制阶段估计状态之间的误差范数，对系统的运动控制模式进行切换的表达式如下： 8 式中，是在PID控制阶段的期望输出，用于评估MRAC控制器的估计状态；当时，PID控制器通过跟踪状态误差更新和；当时，切换为MRAC控制器对系统进行运动控制并更新和；其中，和分别表示PID控制阶段的增益矩阵、增益标量，和分别表示MRAC控制阶段的增益矩阵、增益标量。

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