买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜宝马汽车股份有限公司申请的专利用于探测车辆周围环境中的移动对象的方法和机动车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115151836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180016307.9，技术领域涉及：G01S7/292；该发明授权用于探测车辆周围环境中的移动对象的方法和机动车辆是由D·克尔纳设计研发完成，并于2021-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于探测车辆周围环境中的移动对象的方法和机动车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于探测在车辆周围环境中的移动对象的方法和一种相应设计的机动车辆。在此，获取来自周围环境的摄像机数据和雷达回波。通过比较相关方位角和雷达回波与基于摄像机识别的对象的特定距离，在至少一个雷达回波和基于摄像机识别的对象的借助摄像机数据生成的边界框之间建立关联。如果分配成功，则根据相应识别到的周围环境对象的基于雷达确定的距离来校正基于摄像机假定的距离。然后将具有校正后的距离的相应边界框作为表示成功的对象探测的对象数据组输出。

本发明授权用于探测车辆周围环境中的移动对象的方法和机动车辆在权利要求书中公布了：1.一种用于从机动车辆12探测在所述机动车辆12的周围环境16中移动的对象18的方法10，其中， -获取所述周围环境16的摄像机数据； -从所述周围环境16中获取雷达回波22； -借助所述摄像机数据识别在所述摄像机数据中成像的对象18，其中针对识别到的对象18，分别确定从所述机动车辆12的角度来看所述对象所处于的方位角范围，并且生成包围所述对象18的边界框20，所述边界框相距所述机动车辆12具有假定的距离； -针对所述雷达回波22，参照所述机动车辆12的当前位置确定相关的多普勒速度VD，其中，至少对于由此确定的移动的雷达回波22，确定相距所述机动车辆12的相关距离和相关的方位角Φ，针对所述移动的雷达回波已确定了非消失的多普勒速度； -通过将相应的所述方位角Φ与所确定的所述方位角范围进行比较，并通过将相应的基于雷达确定的距离与基于摄像机假定的距离进行比较，来执行在至少一个所述移动的雷达回波22和至少一个所述边界框20之间的关联； -对于已被成功分配至少一个所述移动的雷达回波22的所述边界框20，根据分别分配的所述雷达回波22的基于雷达确定的距离来校正相应的假定的距离； -将具有相应的校正距离的所述边界框20输出，作为表明成功的对象探测的对象数据组， 其特征在于， 对于至少三个雷达回波22已分配给边界框20的情况，借助这些雷达回波来确定多普勒速度分布40，尽可能多的所述雷达回波22与所述多普勒速度分布是一致的，并且仅基于与所述多普勒速度分布40一致的所述雷达回波22的确定的距离来校正相应的所述边界框20的距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宝马汽车股份有限公司，其通讯地址为：德国慕尼黑；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。