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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119858186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510350321.2，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂是由闫磊;周博文;谷俊鹏;徐文福;梁斌设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，包括依次连接的基座、进行肩一回转运动、肩二俯仰运动及肩三回转运动的三自由度差动肩部关节、第一臂杆、进行肘部俯仰运动及腕一回转运动的二自由度差动肘部及腕部关节、第二臂杆和进行腕二俯仰运动及腕三回转运动的二自由度差动腕部关节，以及用于提供动力的驱动源。本发明可提高负载能力，实现机械臂的七个自由度、大载重比及敏捷的效果。

本发明授权一种基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂在权利要求书中公布了：1.一种基于异构差动关节的高载重比绳驱拟人敏捷机械臂，其特征在于，包括：依次连接的基座（1）、进行肩一回转运动、肩二俯仰运动及肩三回转运动的三自由度差动肩部关节（2）、第一臂杆（3）、进行肘部俯仰运动及腕一回转运动的二自由度差动肘部及腕部关节（4）、第二臂杆（5）和进行腕二俯仰运动及腕三回转运动的二自由度差动腕部关节（6），以及用于提供动力的驱动源（7）；其中，所述驱动源（7）包括第一驱动源（71）、第二驱动源（72）、第三驱动源（73）、第四驱动源（74）、第五驱动源（75）、第六驱动源（76）、第七驱动源（77）；用于驱动所述三自由度差动肩部关节（2）的所述第一驱动源（71）、所述第二驱动源（72）和所述第三驱动源（73）均固定于所述基座（1）上；用于驱动所述二自由度差动肘部及腕部关节（4）的所述第四驱动源（74）和所述第五驱动源（75）固定于所述第一臂杆（3）上；用于驱动所述二自由度差动腕部关节（6）的所述第六驱动源（76）和所述第七驱动源（77）固定于所述第二臂杆（5）上；其中，所述三自由度差动肩部关节（2）设置于基座（1）上的差动机构（21）、回转支架（22）及俯仰支架（23）；所述差动机构（21）包括第一差动连接轴（201）和第二差动连接轴（202），以及沿第一方向同轴设置且可独立转动的一一差动轮（211）、一二差动轮（212）和一三差动轮（213），以及沿第二方向同轴设置且与所述第一差动连接轴（201）同轴连接的二一差动轮（221）、二二差动轮（222）和二三差动轮（223），以及沿第三方向同轴设置且与所述第二差动连接轴（202）同轴连接的三二差动轮（232）和三三差动轮（233）；所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相交于一点；所述第一差动连接轴（201）与所述回转支架（22）固定连接，所述二一差动轮（221）与所述俯仰支架（23）固定连接；其中，所述第一驱动源（71）、所述第二驱动源（72）和所述第三驱动源（73）分别用于驱动所述一一差动轮（211）、所述一二差动轮（212）和所述一三差动轮（213）转动；其中，所述一一差动轮（211）和所述二一差动轮（221）组成第一差动运动副，所述一二差动轮（212）、所述二二差动轮（222）及所述三二差动轮（232）组成第二差动运动副，所述一三差动轮（213）、所述二三差动轮（223）及所述三三差动轮（233）组成第三差动运动副，进而允许通过所述第一差动运动副、所述第二差动运动副和所述第三差动运动副产生肩一回转运动、肩二俯仰运动和肩三回转运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。