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龙图腾网恭喜智道网联科技(北京)有限公司申请的专利一种路牌生成方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210359554.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种路牌生成方法、装置及设备是由赵飞翔;朱磊;李正旭;贾双成设计研发完成，并于2022-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路牌生成方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种路牌生成方法、装置及设备。该方法包括：获取多帧目标图像及分别对多帧目标图像标记时间戳，其中，各目标图像包含目标路牌，时间戳比对应的图像拍摄时间提前预设时长；根据各时间戳对应的车辆优化地理位置，确定各目标图像对应的相机航向角；将相邻两帧目标图像的特征点进行匹配，获取目标图像中的目标路牌的角点在相机坐标系中的优化三维坐标；根据相机参数、车辆优化地理位置和相机航向角，确定角点的优化三维坐标对应的世界地理坐标。本申请提供的方案，能够提高路牌在高精地图中的显示位置精度。

本发明授权一种路牌生成方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种路牌生成方法，其特征在于，包括： 获取多帧目标图像及分别对所述多帧目标图像标记时间戳，其中，各所述目标图像包含目标路牌，所述时间戳比对应的图像拍摄时间提前预设时长； 根据各所述时间戳对应的车辆优化地理位置，确定各所述目标图像对应的相机航向角； 分别提取各所述目标图像中的特征点，并将相邻两帧所述目标图像的特征点进行匹配，获得相邻两帧所述目标图像的相对位姿及所述特征点对应的初始三维坐标，根据其中一帧所述目标图像的预设绝对位姿和各所述相对位姿，分别确定其余所述目标图像的绝对位姿； 确定不同目标图像之间的共同特征点，并根据对应的初始三维坐标的均值作为所述共同特征点的均值三维坐标；获取包含所述共同特征点在内的各特征点的均值三维坐标、各目标图像的绝对位姿及各所述特征点在对应的所述目标图像中的像素坐标间的对应关系；以所述绝对位姿和特征点的均值三维坐标作为顶点，及根据所述对应关系作为连接边，通过预设图优化模型，确定各共同特征点在对应的目标图像中的重投影误差；将重投影误差大于预设值的连接边删除，并通过预设图优化模型进行迭代，调整各目标图像的绝对位姿和特征点的均值三维坐标，直至达到预设迭代终止条件；其中，所述预设迭代终止条件包括预设迭代次数和或预设总重投影误差阈值；将迭代终止后的绝对位姿作为优化绝对位姿； 基于所述优化绝对位姿获取所述目标图像中的目标路牌的角点在相机坐标系中的优化三维坐标； 根据相机参数、所述车辆优化地理位置和所述相机航向角，确定所述角点的优化三维坐标对应的世界地理坐标。

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