恭喜深圳众为兴技术股份有限公司褚金龙获国家专利权
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龙图腾网恭喜深圳众为兴技术股份有限公司申请的专利视觉标定方法、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114663500B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210342950.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权视觉标定方法、计算机设备及存储介质是由褚金龙;周云龙;田魁设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本视觉标定方法、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种视觉标定方法、计算机设备及存储介质，视觉标定方法包括获取相机的像素当量值；根据像素当量值计算任意一基准点到相机中心的实际距离；获取相机中心与机器人执行末端的实际相对距离；根据基准点到相机中心的实际距离以及相机中心相对于机器人执行末端的距离得到相机的像素坐标和机器人执行末端的转换关系；根据转换关系得到基准点在机器人坐标系的位置。通过上述方式，本申请能够减少标定计算时间，提高标定效率。
本发明授权视觉标定方法、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉标定方法，其特征在于，所述标定方法包括： 获取相机的像素当量值，包括： 将机器人坐标系和相机坐标系对应； 在所述相机视野下创建第一基准点； 定位所述第一基准点的第一像素坐标，包括：建立所述第一基准点的外轮廓模板；利用所述外轮廓模板的参数在第一图像中搜索匹配；将匹配分数最高的位置作为所述第一基准点的第一像素坐标； 控制所述机器人朝任意方向移动预设距离；确定移动预设距离后所述第一基准点的第二像素坐标；根据所述第一像素坐标和所述第二像素坐标差值的绝对值以及所述机器人移动的预设距离得到所述相机的像素当量； 根据所述像素当量值计算任意一基准点到相机中心的实际距离； 获取所述相机中心与机器人执行末端的实际相对距离； 根据所述基准点到相机中心的实际距离以及所述相机中心相对于所述机器人执行末端的距离得到所述相机的像素坐标和所述机器人执行末端的转换关系； 根据所述转换关系得到所述基准点在机器人坐标系的位置。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳众为兴技术股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区艺园路马家龙田厦产业园（原27栋-29栋）5-001室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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