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龙图腾网恭喜东北林业大学申请的专利一种用于外骨骼的可个性化定制刚性膝关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111568981.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种用于外骨骼的可个性化定制刚性膝关节是由常同立;傅万斌设计研发完成，并于2021-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于外骨骼的可个性化定制刚性膝关节在说明书摘要公布了：一种可个性化定制的刚性膝关节外骨骼，由大腿板组件，第一力矩电机，四连杆传动机构，第二力矩电机，二连杆传动机构，行星齿轮组，小腿板组件，及大腿绑带和小腿绑带。利用四连杆传动机构传递力矩，避免第一力矩电机和第二力矩电机在二连杆传动机构处过于集中的安装问题。控制第一力矩电机和第二力矩电机驱动二连杆传动机构使小腿板组件拟合真实人类小腿运动，以此减少人机交互过程中外骨骼对于生物膝关节的损伤。通过调节行星齿轮组和电机之间的配合关系可实现对不同生物膝关节地匹配，减少了穿戴者在使用外骨骼时的不适感并缩短了外骨骼为适应不同膝关节的调整时间。

本发明授权一种用于外骨骼的可个性化定制刚性膝关节在权利要求书中公布了：1.一种用于外骨骼的可个性化定制刚性膝关节，其特征在于：包含第一力矩电机2、四连杆传动机构3、第二力矩电机4、二连杆传动机构5、行星齿轮组6、小腿板组件7、小腿绑带8和大腿绑带9； 所述四连杆传动机构3包括摇杆301、连杆302、第一驱动连杆501和大腿板组件1；摇杆301通过滚动轴承安装在大腿板组件1上和第一驱动连杆501构成双摇杆； 所述大腿板组件1和小腿板组件7通过二连杆传动机构5连接组成主要的机械结构；行星齿轮组6耦合二连杆传动机构5和小腿板组件7；大腿板组件1和小腿板组件7上安装有大腿绑带9和小腿绑带8用于和人体连接；第一力矩电机2通过四连杆传动机构3驱动二连杆传动机构5；第二力矩电机4通过二连杆传动机构5和行星齿轮组6驱动小腿板组件7； 所述二连杆传动机构5包括第一驱动连杆501、端盖502、滚动轴承503、滑块504、第二驱动连杆505、轴心定位装置506、第一联轴器507和第二联轴器508；第一驱动连杆501的末端和第二驱动连杆505的首端通过端盖502滚动轴承503以及第一联轴器507连接；第一驱动连杆501末端有弧形导轨，滑块504和导轨限制二连杆传动机构5的运动范围。

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