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龙图腾网恭喜华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司申请的专利基于单目相机的目标测距方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114266919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111479749.5，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权基于单目相机的目标测距方法和系统是由丁磊;艾心津设计研发完成，并于2021-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目相机的目标测距方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单目相机的目标测距方法和系统，通过获取单目相机拍摄到的目标图像，并将目标图像输入到目标测距模型中，以使目标测距模型对目标图像进行目标深度测量并输出自车与目标物体的距离；其中，目标测距模型包括特征融合模块、有效信息提取模块和测距模块；特征融合模块对目标图像进行若干次上采样以生成若干张不同尺寸的特征图，并对特征图进行上采样得到融合特征图，并将融合特征图和有效信息提取模块输出的目标位置信息进行融合得到目标特征图；测距模块对目标特征图进行目标深度测量并输出自车与目标物体的测量距离。采用本发明实施例，能够提高目标物体测距时的准确率，且采用的目标测距模型的推理速度快，能够达到实时检测的效果。

本发明授权基于单目相机的目标测距方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单目相机的目标测距方法，其特征在于，包括：获取单目相机拍摄到的目标图像；将所述目标图像输入到目标测距模型中，以使所述目标测距模型对所述目标图像进行目标深度测量并输出自车与目标物体的距离；其中，所述目标测距模型包括特征融合模块、有效信息提取模块和测距模块；所述特征融合模块对所述目标图像进行若干次上采样以生成若干张不同尺寸的特征图，并对所述特征图进行上采样得到融合特征图，并将所述融合特征图和所述有效信息提取模块输出的目标位置信息进行融合得到目标特征图；所述测距模块对所述目标特征图进行目标深度测量并输出自车与目标物体的测量距离，其中，所述测距模块包括深度范围模块和深度残差模块，所述测距模块获取位置坐标后，所述深度范围模块通过所述位置坐标在所述目标特征图中获取与所述位置坐标对应的像素点，从若干个通道中获取所述像素点的概率值最大的通道作为目标通道，并获取所述目标通道对应的深度范围阈值；所述深度残差模块通过所述位置坐标在所述目标特征图中获取与所述位置坐标对应的深度残差，并计算所述深度范围阈值和所述深度残差的和为所述目标物体的深度，并以所述深度作为自车与目标物体的测量距离。

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