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龙图腾网恭喜坎德拉(深圳)科技创新有限公司申请的专利无人车轨迹自动校正方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111123919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911261046.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人车轨迹自动校正方法及其系统是由贺智威;汤海瀚设计研发完成，并于2019-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人车轨迹自动校正方法及其系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种无人车轨迹自动校正方法及其系统，其中，该方法包括：步骤A：判断无人车是否偏离预设航线，当无人车偏离预设航线时，执行步骤B；步骤B：获取无人车当前的实际姿态角和或行驶轨迹；获取无人车左右车轮的行驶路程，根据行驶路程模拟出无人车在行驶路程下对应的模拟姿态角和或模拟轨迹，比对模拟姿态角与实际姿态角是否一致，和或，比对模拟轨迹与行驶轨迹是否一致，当模拟姿态角和实际姿态角一致，和或，模拟轨迹与行驶轨迹一致时，判定为车轮故障，执行步骤C；步骤C：对车轮进行修正。通过上述方法识别故障类型，能够对无人车作出准确的修正，使无人车及时返回预设航线。

本发明授权无人车轨迹自动校正方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种无人车轨迹自动校正方法，其特征在于，包括： 步骤A：判断无人车是否偏离预设航线，当所述无人车偏离所述预设航线时，执行步骤B； 步骤B：获取无人车当前的实际姿态角和或行驶轨迹；获取无人车左右车轮的行驶路程，根据所述行驶路程模拟出所述无人车在所述行驶路程下对应的模拟姿态角和或模拟轨迹，比对所述模拟姿态角与所述实际姿态角是否一致，和或，比对所述模拟轨迹与所述行驶轨迹是否一致，当所述模拟姿态角和所述实际姿态角一致，和或，所述模拟轨迹与所述行驶轨迹一致时，判定为车轮故障，执行步骤C； 步骤C：对车轮进行修正；所述步骤C，包括： 步骤C1：控制无人车返回所述预设航线上并标记返回位置，重启车轮程序，判断所述无人车是否再次自所述返回位置偏离所述预设航线，当所述无人车在所述返回位置再次偏离所述预设航线时，判定车轮安装存在偏差角，执行步骤C2； 步骤C2：获取无人车重启车轮程序后的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹计算出所述偏差角，调整车轮程序，将车轮程序中设定的车轮转向角度减去所述偏差角，并控制无人车返回所述预设航线上。

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