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龙图腾网恭喜新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利车辆的速度规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119898332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510402279.4，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权车辆的速度规划方法、装置、设备及存储介质是由吕杨;吕强;宁可;苗乾坤设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的速度规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车辆的速度规划方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶和智能交通等人工智能技术领域。该方法包括：根据目标车辆的规划轨迹以及障碍物的预测轨迹，确定规划轨迹和预测轨迹产生重叠的冲突区；基于目标车辆在冲突区的候选决策结果构建驾驶语义决策树；根据预定剪枝条件对驾驶语义决策树进行剪枝，根据剪枝后的决策树生成用于目标车辆的驾驶语义决策；根据驾驶语义决策确定出目标车辆相对于所有障碍物的速度规划决策，并根据速度规划决策调整目标车辆的行驶速度。本公开提供的方法生成了目标车辆在冲突区的速度规划决策，避免了与障碍物的冲突，提高了车辆行驶的安全性。

本发明授权车辆的速度规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的速度规划方法，包括： 根据目标车辆的规划轨迹以及障碍物的预测轨迹，确定所述规划轨迹和所述预测轨迹产生重叠的冲突区； 基于目标车辆在所述冲突区的候选决策结果构建驾驶语义决策树； 根据预定剪枝条件对所述驾驶语义决策树进行剪枝，根据剪枝后的决策树生成用于所述目标车辆的驾驶语义决策； 根据所述驾驶语义决策确定出所述目标车辆相对于所有所述障碍物的速度规划决策，并根据所述速度规划决策调整所述目标车辆的行驶速度，包括：根据所述驾驶语义决策对应的语义决策序列，通过求解最优边界值问题确定二次速度规划问题的粗解；根据预先构建的在时域上的等式约束、不等式约束以及目标函数，计算得到所述粗解对应的优化解，其中，所述等式约束根据所述目标车辆的规划周期生成，所述不等式约束包括：根据所述目标车辆相对于后方障碍物的最大制动减速度得到的限速约束和或对于待跟随障碍物集合的跟驰约束，所述待跟随障碍物集合从多个前方障碍物中确定的，所述前方障碍物和所述后方障碍物分别为在所述目标车辆的当前位置的前方的和后方的障碍物，所述目标函数包括代价函数，所述所有所述障碍物包括所述前方障碍物和所述后方障碍物；响应于确定出所述粗解为多个，从多个粗解对应的多个优化解中选取目标函数值最小的优化解作为最终的优化解，将所述最终的优化解作为所述速度规划决策。

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