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龙图腾网恭喜上海汽车集团股份有限公司申请的专利双电机车辆的车辆横移控制方法和装置、存储介质及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119872272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510387403.4，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权双电机车辆的车辆横移控制方法和装置、存储介质及计算机程序产品是由芦勇;周宇星;张鹏君;马成杰;李雯设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本双电机车辆的车辆横移控制方法和装置、存储介质及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种双电机车辆的车辆横移控制方法和装置、存储介质及计算机程序产品，涉及车辆领域，该方法包括：在接收到车辆横移请求的情况下，将所述双电机车辆的车轮转向系统的工作模式切换至目标模式；确定双电机车辆在目标区域内开始发生车轮打滑时双电机车辆的输出电机扭矩，并根据输出电机扭矩确定出前馈项扭矩；根据多个车轮在所述车辆横移过程中的实时转速分别确定多个车轮的PID项闭环扭矩；根据所述前馈项扭矩和所述PID项闭环扭矩确定车前轴电机和车后轴电机在车辆横移过程中的实时需求扭矩，并根据实时需求扭矩控制车前轴电机、车后轴电机和轮制动器，以通过驱动与制动协同控制的方式控制双电机车辆在目标区域内进行车辆横移。

本发明授权双电机车辆的车辆横移控制方法和装置、存储介质及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种双电机车辆的车辆横移控制方法，其特征在于，应用于双电机车辆，包括： 在接收到车辆横移请求的情况下，将所述双电机车辆的车轮转向系统的工作模式切换至目标模式，其中，所述车辆横移请求用于指示所述双电机车辆待在目标区域内进行车辆横移，所述双电机车辆包括：车前轴电机和车后轴电机，所述车轮转向系统在所述目标模式下车前轮与车后轮的转动角度相同且转动方向相反； 确定所述双电机车辆在所述目标区域内开始发生车轮打滑时所述双电机车辆的输出电机扭矩，并根据所述输出电机扭矩确定出前馈项扭矩，其中，所述输出电机扭矩为所述车前轴电机和或所述车后轴电机的输出电机扭矩，所述前馈项扭矩用于预测所述双电机车辆的多个车轮在所述车辆横移过程中的需求扭矩； 根据所述多个车轮在所述车辆横移过程中的实时转速分别确定所述多个车轮的PID项闭环扭矩，其中，所述PID项闭环扭矩用于对所述多个车轮进行扭矩补偿，以控制所述双电机车辆的车辆滑移率在所述车辆横移过程中为目标滑移率； 根据所述前馈项扭矩和所述PID项闭环扭矩确定所述车前轴电机和所述车后轴电机在所述车辆横移过程中的实时需求扭矩，并根据所述实时需求扭矩控制所述车前轴电机和所述车后轴电机，以及根据所述多个车轮的目标需求扭矩控制轮制动器，以通过所述车前轴电机、所述车后轴电机和所述轮制动器控制所述双电机车辆在所述目标区域内进行车辆横移，其中，所述轮制动器用于向所述多个车轮提供制动扭矩，所述制动扭矩用于调节所述多个车轮的实际驱动扭矩，所述实时需求扭矩根据多个所述目标需求扭矩的绝对值中的最大值确定。

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