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龙图腾网获悉七腾机器人有限公司申请的专利一种动态环境下移动机器人定位和建图方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115290072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210956838.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种动态环境下移动机器人定位和建图方法及系统是由朱冬;杨易;方向明;张建;宋雯;唐国梅设计研发完成，并于2022-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态环境下移动机器人定位和建图方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种动态环境下移动机器人定位和建图方法及系统。该方法包括：S1，获取RGB图像和深度图像；S2，将当前帧RGB图像输入实例分割网络获得动态物体掩膜；将当前帧和下一帧RGB图像输入光流估计网络获得稠密光流场；S3，融合稠密光流场和动态物体掩膜获得融合蒙版；S4，利用当前帧深度图像修缮融合蒙版中的物体轮廓获得修缮蒙版；S5，利用修缮蒙版屏蔽当前帧RGB图像中的动态区域，视觉SLAM模块进行相机位姿估计和建立点云地图。利用稠密光流场信息弥补实例分割网络只能检测到先验动态物体的不足，利用深度图像对融合蒙版中的物体轮廓进行修缮，提高了视觉SLAM模块相机位姿估计精度、建图准确性和定位精度。

本发明授权一种动态环境下移动机器人定位和建图方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种动态环境下移动机器人定位和建图方法，其特征在于，包括： 步骤S1，获取同步拍摄的RGB图像和深度图像； 步骤S2，将当前帧RGB图像输入预先训练的实例分割网络获得动态物体掩膜；将当前帧和下一帧RGB图像输入光流估计网络获得稠密光流场； 步骤S3，融合稠密光流场和动态物体掩膜获得融合蒙版； 步骤S4，利用当前帧深度图像修缮融合蒙版中的物体轮廓获得修缮蒙版； 步骤S5，利用修缮蒙版屏蔽当前帧RGB图像中的动态区域，将屏蔽动态区域后的RGB图像和当前帧深度图像输入视觉SLAM模块进行相机位姿估计和建立点云地图； 其中，所述步骤S3中融合稠密光流场和动态物体掩膜获得融合蒙版，具体包括： 将稠密光流场转换为蒙塞尔色彩体系的光流RGB图像，对光流RGB图像进行二值化处理获得光流掩膜； 将光流掩膜和动态物体掩膜进行融合运算获得融合蒙版，并确保融合后的融合蒙版中动态区域相比动态物体掩膜中的动态物体区域大； 在所述光流RGB图像中，色相代表像素点的运动方向，色度代表像素点的动量大小； 其中，光流RGB图像二值化处理过程为： 将光流RGB图像中色度小于色度阈值的像素点组成的区域定义为相对相机静止区域，将光流RGB图像中除相对相机静止区域之外的区域定义为初始相对相机运动区域； 获取相对相机静止区内像素点的色相均值； 计算初始相对相机运动区域中像素点的色相与所述色相均值的差值，若差值大于等于色相差值阈值则将对应像素点加入实际相对相机运动区域，若差值小于色相差值阈值则将对应像素点加入相对相机静止区域； 将相对相机静止区内像素点的像素值赋值为第一数值，将实际相对相机运动区域内像素点的像素值赋值为第二数值，获得光流掩膜； 动态物体掩膜中动态物体区域的像素值为第二数值，动态物体掩膜中非动态物体区域的像素值为第一数值，第一数值与第二数值不相等。

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