清华大学;中国人民解放军海军航空大学李刚获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学;中国人民解放军海军航空大学申请的专利多普勒雷达序贯平滑变结构滤波方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114236524B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111346929.6，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权多普勒雷达序贯平滑变结构滤波方法及装置是由李刚;李耀文;刘瑜;何友设计研发完成，并于2021-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本多普勒雷达序贯平滑变结构滤波方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种多普勒雷达序贯平滑变结构滤波方法及装置，属于雷达数据处理技术领域，能够同时解决多普勒雷达的非线性欠定观测模型问题和目标运动模型不确定条件下的鲁棒跟踪问题。所述方法采用多普勒雷达的目标位置量测和径向速度量测解耦处理、序贯估计的策略解决了非线性欠定观测模型问题：在第一量测转换模块和第一状态估计器中，利用非线性的目标位置量测和广义平滑变结构滤波方法获得第一级目标状态估计；在第二级量测转换模块和第二状态估计器中，利用径向速度量测构造伪量测，对第一级目标状态估计进行更新，得到当前帧目标最终的后验状态估计。其中，广义平滑变结构滤波方法保证了模型不确定条件下的鲁棒性。因此，本申请能够提高多普勒雷达的目标跟踪精度，同时在目标运动模型不确定情况下保持鲁棒估计性能。
本发明授权多普勒雷达序贯平滑变结构滤波方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多普勒雷达序贯平滑变结构滤波方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 采用第一量测转换模块，将当前帧多普勒雷达的非线性目标位置量测矢量，转换为笛卡尔坐标系下的线性位置量测矢量； 采用第一状态估计器，利用广义平滑变结构滤波器和笛卡尔坐标系下的所述线性位置量测矢量，获得第一级目标状态估计； 采用第二量测转换模块，利用当前帧多普勒雷达的目标径向速度量测构造目标距离-径向速度积伪量测； 采用第二状态估计器，基于所述目标距离-径向速度积伪量测，对所述第一级目标状态估计进行更新，得到当前帧目标最终的后验状态估计。
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