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龙图腾网获悉西南交通大学;欧亚高科数字技术有限公司申请的专利基于分层定位策略的半动态环境下的四足机器人导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119309582B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411421755.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于分层定位策略的半动态环境下的四足机器人导航系统是由程军强;崔少飞;程永磊;张目华;袁国钧;张益策;危爽;马磊;黄德青;秦娜;孙永奎设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分层定位策略的半动态环境下的四足机器人导航系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，公开了基于分层定位策略的半动态环境下的四足机器人导航系统，包括数据获取模块，基于第一原始点云数据生成第一点云数据，第一地图构建模块，基于第一点云数据和第一惯性测量单元数据构建第一地图，第二地图构建模块，将半动态物体从第一地图中剔除生成第二地图，导航控制模块，基于第二地图规划四足机器人的行驶路线，重定位模块，检测到移动半动态物体时，基于第二原始点云数据生成第二点云数据，重新确定四足机器人的位置坐标，障碍感知模块，基于第一运行数据和第二运行数据对相遇状态进行分类，根据分类结果进行导航控制。本发明技术方案可提高机器人的定位精度和稳定性，引导机器人快速躲避障碍物。

本发明授权基于分层定位策略的半动态环境下的四足机器人导航系统在权利要求书中公布了：1.基于分层定位策略的半动态环境下的四足机器人导航系统，其特征在于，包括：数据获取模块、第一地图构建模块、第二地图构建模块、导航控制模块、重定位模块和障碍感知模块； 所述数据获取模块，获取目标区域内的第一原始点云数据和第一惯性测量单元数据，对所述第一原始点云数据进行第一预处理，获取第一点云数据； 所述第一地图构建模块，基于所述第一点云数据和所述第一惯性测量单元数据，采用图优化SLAM算法构建所述目标区域的第一地图； 所述第二地图构建模块，采用目标检测算法检测并用矩形框框选出所述第一地图中的半动态物体，确定所述半动态物体的坐标位置，并基于所述坐标位置将所述半动态物体从所述第一地图中剔除，生成第二地图； 所述导航控制模块，基于所述第二地图规划四足机器人的第一行驶路线，并控制所述四足机器人按照所述第一行驶路线行驶； 所述重定位模块，所述四足机器人在行驶过程中进行障碍物检测，当检测到移动半动态物体时，获取检测到所述移动半动态物体时采集的第二原始点云数据和第二惯性测量单元数据，对所述第二原始点云数据进行第二预处理，获取第二点云数据，随后基于所述第二地图、所述第二点云数据和所述第二惯性测量单元数据，采用所述图优化SLAM算法确定所述四足机器人的位置坐标； 所述障碍感知模块，获取所述移动半动态物体的第一运行数据和所述四足机器人的第二运行数据，基于所述第一运行数据和所述第二运行数据对所述移动半动态物体和所述四足机器人的相遇状态进行分类，根据分类结果进行导航控制，其中，所述第一运行数据和所述第二运行数据分别包括当前位置、行驶速度、角速度和加速度； 所述第二预处理包括： 将所述半动态物体对应的点云数据从所述第二原始点云数据中删除，获取第五点云数据； 获取采集所述第二原始点云数据时数据采集设备的第二坐标点，将所述第五点云数据中距离所述第二坐标点的距离大于第三预设值的所有激光测量点定义为所述第二点云数据； 所述相遇状态包括四种类型，分类方法为： 步骤21、以所述第一行驶路线为中心线，将所述中心线两侧距离所述中心线第二预设距离的区域设置为识别区域，所述识别区域位于数据采集设备的采集范围内； 步骤22、判断所述移动半动态物体是否位于所述识别区域内，若是，则进入步骤23，若不是，则进入步骤25； 步骤23、计算所述四足机器人的运动方向与所述移动半动态物体的运动方向的第一夹角，判断所述第一夹角是否位于第一预设范围内，若是，则将所述相遇状态设置为第一类型，若不是，则进入步骤24； 步骤24、判断所述第一夹角是否位于第二预设范围内，若是，则将所述相遇状态设置为第二类型，若不是，则进入步骤25； 步骤25、获取所述移动半动态物体的第二行驶路线，判断所述第二行驶路线与所述第一行驶路线是否存在交点，若是，则将所述相遇状态设置为第三类型，若否，则将所述相遇状态设置为第四类型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西南交通大学;欧亚高科数字技术有限公司，其通讯地址为：610000 四川省成都市二环路北一段；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。