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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利具有性能博弈机制的船舶轨迹跟踪事件触发控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119310999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411416726.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权具有性能博弈机制的船舶轨迹跟踪事件触发控制方法及系统是由张国庆;尹世麟;李纪强;许洋;邢英硕;尹勇;章文俊;杨雪;弓永军;张显库;周翔宇设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有性能博弈机制的船舶轨迹跟踪事件触发控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种具有性能博弈机制的船舶轨迹跟踪事件触发控制方法及系统，方法包括：S1、确定出船舶对应的位置误差和姿态误差；S2、设计第一性能指标和第一价值函数；S3、设计第一价值函数的负梯度估计值、最优虚拟控制律及在线学习律；S4、获得动力学参考信号及动力学控制误差；S5、定义第二性能指标和对应的第二价值函数；S6、设计第二价值函数对应的负梯度估计值、最优控制输入和最优触发误差；S7、判断是否满足触发规则；S8、改变船舶状态继续判断是否完成航行任务，未完成则重新确认船舶当前状态并返回S1。本发明解决了现有技术中“操作者难以得到最佳的触发效果和控制精度”与“船舶轨迹跟踪控制器在海洋环境干扰中鲁棒性较弱”的问题。

本发明授权具有性能博弈机制的船舶轨迹跟踪事件触发控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种具有性能博弈机制的船舶轨迹跟踪事件触发控制方法，其特征在于，包括： S1、基于船舶三自由度平面运动模型，确定出船舶对应的位置误差和姿态误差； S2、基于所述位置误差和姿态误差，设计第一性能指标和对应的第一价值函数，所述第一性能指标用于描述位置误差和姿态误差对应的性能指标； S3、设计所述第一价值函数对应的第一负梯度估计值，基于第一负梯度估计值确定最优虚拟控制律并设计在线学习律； S4、基于动态面技术，对所述最优虚拟控制律的导数进行降阶处理以获得对应的动力学参考信号，进而获得动力学控制误差； S5、基于输入端事件触发机制以及所述动力学控制误差，定义第二性能指标和对应的第二价值函数，所述第二性能指标用于描述控制输入和触发误差微分零和博弈的关系； S6、设计所述第二价值函数对应的第二负梯度估计值，并基于第二负梯度估计值确定最优控制输入和最优触发误差； S7、基于确定的S6的设计参数判断是否满足触发规则，是则，确定最优控制输入为下一触发时刻对应的控制输入估计值并执行S8，否则，确定最优控制输入为当前触发时刻对应的控制输入估计值并执行S8， S8、改变船舶状态继续判断是否完成航行任务，未完成则重新确认船舶当前状态并返回S1重新确定船舶对应的位置误差和姿态误差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。