买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利基于机械手的超声无损检测探头自准直装置及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112077850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010977305.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机械手的超声无损检测探头自准直装置及工作方法是由胡而已;孙鸿兵;孙益壮;张耀设计研发完成，并于2020-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机械手的超声无损检测探头自准直装置及工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于机械手的超声无损检测探头自准直装置及工作方法，适用于工矿企业使用。在六自由度关节式机械手前端前端设有超声无损检测探头自准直装置，其包括螺栓基座，螺栓基座上设有多个用于与六自由度关节式机械手前端连接的螺栓孔，螺栓基座中心设有弹性连接机构，弹性连接机构上通过探头夹持机构连接有超声探头，弹性连接机构的周围分别设置多个激光测距传感器。使用时与曲面接触后，弹性连接机构中的弹簧自适应调整使得超声探头贴紧待测工件表面，然后开始超声扫查，其结构紧凑，操作方便，使用效果好，在本技术领域内具有广泛的实用性。

本发明授权基于机械手的超声无损检测探头自准直装置及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机械手的超声无损检测探头自准直装置的工作方法，其特征在于，基于机械手的超声无损检测探头自准直装置包括在六自由度关节式机械手1前端设置的超声无损检测探头自准直装置2，六自由度关节式机械手1设置在工作台7上，六自由度关节式机械手1通过导线连接有工控机17，工作台7上还设有水槽3，水槽3内设有耦合剂6，耦合剂6中浸有工件夹持装置5，工件夹持装置5上方设有同样浸在耦合剂6中的待测工件4；超声无损检测探头自准直装置2包括螺栓基座8，螺栓基座8上设有多个用于与六自由度关节式机械手1前端连接的螺栓孔13，螺栓基座8中心设有弹性连接机构12，弹性连接机构12上通过探头夹持机构10连接有超声探头11，弹性连接机构12的周围分别设置多个激光测距传感器9； 所述弹性连接机构12包括柱状结构的套筒16、连杆14和弹簧15，弹簧15呈压缩状态设置在套筒16内，连杆14尾部设有活塞结构并置于套筒16中的弹簧15下方，套筒16、弹簧15和连杆14构成弹簧活塞结构，依靠弹簧15的压力使得连杆14尾部与套筒16压紧在一起，连杆14的头部与探头夹持机构10固定连接，套筒16底部与螺栓基座8固定连接； 所述激光测距传感器9共有四个，分别设置在弹性连接机构12的四个方向，安装时应保证四个激光测距传感器9在一个截面上，且所述截面与超声波的传播方向垂直； 工作方法具体步骤如下： 首先以六自由度关节式机械手1的基座中心点建立世界坐标系，以超声探头轴线与激光测距传感器所在平面交点为原点建立工具坐标系，超声无损检测探头自准直装置2移动到检测点一时，分别测得每个激光测距传感器9到待测工件4的距离信息，依据激光测距传感器9布置位置将测得距离信息分成两组，经过三角关系计算，分别得到超声探头11绕工具坐标系的X轴和Y轴方向上的旋转角度；通过此旋转角度计算当前工具坐标系和目标工具坐标系之间的旋转矩阵，得到超声无损检测探头自准直装置2的旋转矩阵；通过机械臂当前姿态与超声无损检测探头自准直装置2的旋转矩阵获得六自由度关节式机械手1下一点的姿态和位置信息，然后调整超声无损检测探头自准直装置2的位置，沿工具坐标系Z轴方向朝待测工件4表面进给，直至接触到待测工件4表面后通过弹性连接机构12中的弹簧自适应调整，使得超声探头11贴紧待测工件4表面，然后开始超声扫查； 六自由度关节式机械手1前端的超声无损检测探头自准直装置2绕工具坐标系X轴和Y轴旋转角度计算方法为：定义工具坐标系的原点为P，激光测距传感器9布置的位置定义为A、A1、B、B1四个位置，四个激光测距传感器9到P点的距离相等，且距离均为L，根据被测工件大小不同使用垂直入射检测法或斜入射检测法计算。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国矿业大学，其通讯地址为：221116 江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学科研院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。