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龙图腾网获悉广州中国科学院先进技术研究所申请的专利一种用于搬运装箱的多机器人协同控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114115137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010862635.8，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种用于搬运装箱的多机器人协同控制系统及控制方法是由王建;王卫军;张弓;候至丞;杨文林;徐征;梁济民设计研发完成，并于2020-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于搬运装箱的多机器人协同控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于搬运装箱的多机器人协同控制系统，包括：同步带、待搬运工件，搬运主机器人、搬运从机器人、装箱机器人、视觉系统，所述搬运主机器人、搬运从机器人和装箱机器人之间相互通信，所述视觉系统与所述搬运主机器人和搬运从机器人之间相互通信，所述视觉系统安装在所述同步带上，所述同步带上建立有固定参考坐标系和待搬运工件识别单元坐标系。本发明在运行过程中如果机器人轨迹发生偏移，机器人控制器能够及时生成运动控制指令调整机器人的运行状态，使之按照规划的轨迹运行，减少误差。

本发明授权一种用于搬运装箱的多机器人协同控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于搬运装箱的多机器人协同控制系统，包括：同步带、待搬运工件，其特征在于，还包括：搬运主机器人、搬运从机器人、装箱机器人、视觉系统，所述搬运主机器人、搬运从机器人和装箱机器人之间相互通信，所述视觉系统与所述搬运主机器人和搬运从机器人之间相互通信，所述视觉系统安装在所述同步带上，所述同步带上建立有固定参考坐标系和待搬运工件识别单元坐标系； 所述搬运主机器人、搬运从机器人和装箱机器人内均嵌有示教器和控制器，所述示教器用以规划待搬运工件的运动轨迹，所述控制器用于收取和发送搬运主机器人、搬运从机器人和装箱机器人三者相互之间的指令； 所述示教器对所述待搬运工件进行轨迹规划，生成运动轨迹，当工件在所述同步带上传输到指定位置时，所述搬运主机器人和搬运从机器人就会运动到适当位置协同夹持待搬运工件并按照规划的轨迹进行搬运，两台搬运机器人采用主从协同控制模式，在搬运过程中搬运主机器人实时把运动轨迹数据传输给搬运从机器人，搬运从机器人根据相对坐标系位置计算出相对轨迹并跟随搬运主机器人运动，从而保证搬运主机器人和搬运从机器人协同搬运过程中的平稳性；搬运过程中，搬运主机器人和搬运从机器人内的控制器会实时读取各自的各个轴的关节角，通过关节角计算出搬运主机器人和搬运从机器人末端执行器的位置和姿态，并把数据传输给所述装箱机器人，从而计算出各自末端工具的相对位置；所述装箱机器人在读取搬运主机器人和搬运从机器人的位置和姿态，并确定其达到指定装箱位置后，所述装箱机器人开始夹取所述待搬运工件进行装箱，在装箱过程中会根据装入工件的情况实时调整机器人的位置姿态，保证搬运主机器人和搬运从机器人夹持工件时各自的末端相对位姿保持不变，使得各个机器人处于稳定的运行状态。

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