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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利柔性助行外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111388279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010107114.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权柔性助行外骨骼是由付成龙;马亮;冷雨泉;黄冠;张稳设计研发完成，并于2020-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性助行外骨骼在说明书摘要公布了：本申请提供了一种柔性助行外骨骼，包括动力装置、膝关节助力器、踝关节助力器、第二拉动结构和助力切换装置，膝关节助力器用于对用户膝关节的伸展运动提供助力，膝关节助力器包括大腿穿戴件、小腿穿戴件和用于拉动小腿穿戴件与大腿穿戴件发生相对运动的第一拉动结构；第二拉动结构用于驱动踝关节助力器，助力切换装置包括支撑板、滑动设置于支撑板上的移动支座和将移动支座锁定于支撑板上的静电吸附组件。本申请提供的柔性助行外骨骼，通过设置助力切换装置，便可通过助力切换装置的静电吸附组件控制移动支座在支撑板上的位置移动状态，克服柔性驱动的外骨骼仅能进行特定关节助力的的不足，能够在地形多变的复杂环境中对用户进行有效助行。

本发明授权柔性助行外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种柔性助行外骨骼，其特征在于，包括： 动力装置； 膝关节助力器，用于对用户膝关节的伸展运动提供助力，所述膝关节助力器包括大腿穿戴件、小腿穿戴件和用于拉动所述小腿穿戴件与所述大腿穿戴件发生相对运动的第一拉动结构； 踝关节助力器，用于对用户踝关节的跖屈运动提供助力； 第二拉动结构，用于驱动所述踝关节助力器；以及 助力切换装置，包括支撑板、滑动设置于所述支撑板上的移动支座和静电吸附组件，所述静电吸附组件未通电而处于非吸附状态时，所述移动支座在支撑板上自由滑动，所述静电吸附组件通电而处于吸附状态时，所述静电吸附组件将移动支座锁定于支撑板上； 所述静电吸附组件设置于所述支撑板上，所述支撑板固定于所述小腿穿戴件上，所述第一拉动结构分别与所述移动支座和所述动力装置的输出端相连，所述第二拉动结构分别与所述移动支座和所述踝关节助力器相连； 所述第一拉动结构包括第一助力线绳和引导所述第一助力线绳拉伸的第一绳套，所述第一绳套的顶端固定于所述动力装置上，所述第一绳套的底端固定于所述大腿穿戴件上，所述第一助力线绳的一端与所述移动支座相连，所述第一助力线绳的另一端与所述动力装置的输出端相连； 所述膝关节助力器还包括固定于大腿穿戴件上的第一固线座，第一固线座上设有供第一助力线绳穿过的第一穿过孔。

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