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龙图腾网获悉武汉理工大学三亚科教创新园申请的专利一种通讯时延下无人艇编队队形保持控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120161867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510637656.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种通讯时延下无人艇编队队形保持控制方法是由朱曼;吴奇鸿;谭志浩;王思源;雷涛设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通讯时延下无人艇编队队形保持控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种通讯时延下无人艇编队队形保持控制方法，属于智能船舶航行控制技术领域，包括：基于建立的无人艇三自由度运动模型及其状态空间方程和环境扰动数学模型构建无人艇运动模型；针对无人艇编队受到的风浪流扰动和通讯时延问题，构建超螺旋积分滑模观测器和自适应时延估计器；结合固定时间理论、非奇异终端滑模的编队控制器和超螺旋积分滑模观测器，搭建编队控制系统，实现无人艇编队队形保持；最后通过仿真实验进行验证。本发明针对无人艇编队基于固定时间理论与非奇异终端滑模控制方法，搭建编队控制系统，有效提升无人艇编队控制精度，实现复合扰动下无人艇编队队形保持控制，对推动无人艇编队作业的精准化发展具有重要意义。

本发明授权一种通讯时延下无人艇编队队形保持控制方法在权利要求书中公布了：1.一种通讯时延下无人艇编队队形保持控制方法，其特征在于，包括： S1，基于无人艇水平运动对无人艇三自由度的运动学和动力学构建无人艇三自由度运动模型，并转换成状态空间方程； S2，根据Fossen手册，构建无人艇的风浪流扰动模型，并与无人艇三自由度运动模型结合构建包含环境扰动的无人艇运动模型； S3，采用领导-跟随法根据与领航无人艇之间的相对位置和方位设计无人艇期望位置，搭建无人艇跟踪控制子系统和无人艇编队控制子系统，利用无人艇跟踪控制子系统和无人艇编队控制子系统搭建编队控制系统，实现无人艇编队队形保持； 1）基于无人艇运动模型，构建超螺旋积分滑模观测器，观测扰动并进行补偿； 2）根据领航无人艇实际位置与期望位置的偏差，基于固定时间收敛机制设计非奇异终端滑模控制器，利用超螺旋积分滑模观测器进行扰动估计，搭建无人艇跟踪控制子系统，实现领航无人艇在预设时间内对期望轨迹的跟踪； 3）利用超螺旋积分滑模观测器实时估计风浪流扰动及模型不确定性，基于领航无人艇滞后状态信息，在线估计通讯时延，并补偿领航无人艇时滞信息，搭建无人艇编队控制子系统，解决通讯时延问题； 4）在通讯时延下结合固定时间收敛机制、非奇异终端滑模控制器和超螺旋积分滑模观测器，搭建由无人艇跟踪控制子系统和无人艇编队控制子系统构成的编队控制系统，实现无人艇编队队形保持； S4，通过仿真实验验证无人艇编队的稳定性。

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