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龙图腾网获悉成都成飞电子科技有限公司申请的专利一种基于动态姿态补偿的飞行器超声波测高方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122106B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510612296.0，技术领域涉及：G01S15/10；该发明授权一种基于动态姿态补偿的飞行器超声波测高方法、系统及存储介质是由肖昱荻;肖生超;李剑锋;吴明森;赵忠婷;杨程;吕敏;严林辉;罗涛;杜滨宏设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态姿态补偿的飞行器超声波测高方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态姿态补偿的飞行器超声波测高方法、系统及存储介质，采集原始高度数据h₀以及获取飞行器的俯仰角和横滚角的采样数据；基于飞行器的俯仰角和横滚角对原始高度数据h₀进行修正，得到修正后的超声原始高度h_prev。基于姿态传感器速度数据，得到高度估计值，对修正后的超声原始高度h_prev进行卡尔曼滤波，输出最优高度估计值。本发明基于飞行器姿态数据对超声波测高数据进行实时补偿，解决了飞行器在复杂姿态下超声波测距轴偏转导致的投影误差、数据跳变等问题，具有较好的实用性。

本发明授权一种基于动态姿态补偿的飞行器超声波测高方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于动态姿态补偿的飞行器超声波测高方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：采集原始高度数据h0以及获取飞行器的俯仰角和横滚角的采样数据； 步骤S2：基于飞行器的俯仰角和横滚角对原始高度数据h0进行修正，得到修正后的超声原始高度h_prev； 步骤S3：基于姿态传感器速度数据，得到高度估计值，对修正后的超声原始高度h_prev进行卡尔曼滤波，输出最优高度估计值； 步骤S31：获取修正后的超声原始高度h_prev及当前脉冲周期T_pulse； 步骤S32：根据速度阈值，建立卡尔曼迭代周期Δt与超声硬件发射脉冲T_pulse的强耦合关系： Δt=0.7*T_pulse， 通过中断信号强制对齐预测周期与物理回波采样时刻，以消除传统周期异步导致的累积误差； 步骤S33：基于运动模型预测下一时刻的高度预测值h_pred=h_prev+v_prev×Δt；其中，v_prev为当前飞行器z轴方向的上升速度； 步骤S34：将高度预测值与高度实测值线性加权，计算高度估计值H： H=h_pred+K×TOF×C2-h_pred， C=331.4+0.6T， 其中：TOF为测高的直接时间数据； C为温度依赖的声速模型； T为环境温度参数； K为数据信任权重，K=P_predP_pred+R； P_pred为预测误差； R为测量噪声； 步骤S35：更新预测误差P_pred，并重复步骤S33-步骤S35，持续迭代，使预测误差P_pred最小化，实现低信噪比时强制收敛； 其中，预测误差P_pred的更新公式为： P_pred=1-KαP_pred， 其中：α为回波质量系数，α=SNR10； SNR为回波质量指标； 步骤S36：最后输出抗脉冲丢失、抗阶跃噪声的最优高度估计值。

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