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龙图腾网获悉浙江大有实业有限公司杭州科技发展分公司;浙江大有实业有限公司申请的专利一种基于机器人协同的配电房智能巡检控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120095840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510601105.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于机器人协同的配电房智能巡检控制方法及系统是由吴发献;黄迪;王宁涛;陆伟民;严性平;应彬;周斌;康恺设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人协同的配电房智能巡检控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于机器人协同的配电房智能巡检控制方法及系统，所述方法为获取配电房内所有配电设备的设备信息，并根据设备信息，基于预设巡检优先级算法生成设备巡检序列后，根据无人车和机器狗的运动能力，基于设备巡检序列分配巡检任务生成无人车和机器狗对应的目标巡检路线并分别推送至对应的机器人控制终端，以及由机器人控制终端控制无人车和机器狗执行对应的巡检任务，根据实时监测到的动态障碍物信息和电磁干扰信息，对无人车和机器狗对应的目标巡检路线进行优化调整，直至完成巡检任务。本发明能实现不同机器间任务分配和路径规划的高效可靠协同，实时感知环境变化自适应调整巡检路线，有效提升巡检效率和巡检效果。

本发明授权一种基于机器人协同的配电房智能巡检控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人协同的配电房智能巡检控制方法，其特征在于，所述机器人包括一无人车和一机器狗；所述方法包括以下步骤： 获取配电房内所有配电设备的设备信息，并根据所述设备信息，基于预设巡检优先级算法生成设备巡检序列；所述设备信息包括设备运行状态和设备位置信息； 根据无人车和机器狗的运动能力，基于所述设备巡检序列进行巡检任务分配，分别生成所述无人车和所述机器狗对应的目标巡检路线，并将所述无人车和所述机器狗对应的目标巡检路线分别推送至对应的机器人控制终端； 由所述机器人控制终端同时控制所述无人车和所述机器狗执行对应的巡检任务，并根据实时监测到的动态障碍物信息和电磁干扰信息，对所述无人车和所述机器狗对应的目标巡检路线进行优化调整，直至完成巡检任务； 其中，所述根据所述设备信息，基于预设巡检优先级算法生成设备巡检序列的步骤包括： 根据各个配电设备的设备信息中的设备运行状态，基于预设巡检优先级评估模型生成对应的设备巡检优先级；所述预设巡检优先级评估模型基于模糊逻辑构建得到； 根据各个配电设备的设备巡检优先级，基于优先级降序排列法对所有配电设备进行排序，得到初始设备巡检序列； 判断所述初始设备巡检序列中是否存在相同设备巡检优先级的配电设备； 若存在，则根据相同设备巡检优先级的配电设备的设备位置信息，采用最短路径算法对所述初始设备巡检序列中相同设备巡检优先级的配电设备进行排序优化，得到所述设备巡检序列； 若不存在，则将所述初始设备巡检序列作为所述设备巡检序列； 所述运动能力包括运动速度、续航时间和最小转弯半径；所述根据无人车和机器狗的运动能力，基于所述设备巡检序列进行巡检任务分配，分别生成所述无人车和所述机器狗对应的目标巡检路线的步骤包括： 根据无人车和机器狗的运动能力，得到设备区域分类；所述设备区域分类包括开阔区域类型和狭窄区域类型； 根据所述设备巡检序列中所有配电设备的设备位置信息，基于所述设备区域分类进行空间聚类，生成开阔区域设备簇和狭窄区域设备簇； 根据所述开阔区域设备簇和所述狭窄区域设备簇，分别构建对应的无人车巡检设备集和机器狗巡检设备集； 根据所述设备巡检序列中的设备巡检排序，分别生成与所述无人车巡检设备集和所述机器狗巡检设备集对应的无人车巡检任务序列和机器狗巡检任务序列； 分别以所述无人车巡检任务序列和所述机器狗巡检任务序列为顺序约束，基于预设路径优化算法和配电房栅格地图，分别生成所述无人车和所述机器狗对应的目标巡检路线。

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