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龙图腾网获悉康诺特电子有限公司申请的专利用于测量环境地形的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115023736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080095163.6，技术领域涉及：G06T7/579；该发明授权用于测量环境地形的方法是由C.休斯;P.埃尔米利奥斯;M.伦科;S.钱德拉设计研发完成，并于2020-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于测量环境地形的方法在说明书摘要公布了：一种用于形成对应于成像环境的地形的点云的方法，包括：用安装在车辆上的具有WFOV镜头的相机获取环境的第一图像；通过大于阈值的调整来改变相机姿态；以及用处于改变姿态的相机获取环境的第二图像。图像被映射到相应表面上，以形成由相同的非平面几何形状定义的相应映射图像。第一或第二映射图像之一被分成像素块；并且对于每个像素块，通过对另一个映射图像执行搜索以评估每个映射图像中像素块的位置的位置差异来形成深度图。当车辆在环境中移动时，深度图被转换成对应于车辆周围环境的局部地形的点云的一部分；并且根据相机姿态的调整来缩放点云。

本发明授权用于测量环境地形的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于形成对应于成像环境的地形的点云的方法，包括： 用安装在车辆上的具有宽视场镜头的相机C1获取环境的第一图像； 通过大于阈值的调整来改变相机姿态； 用处于改变姿态C2的相机获取环境的第二图像； 将第一图像映射到第一表面上以形成第一映射图像； 将第二图像映射到第二表面上以形成第二映射图像，所述第一表面和第二表面由相同的非平面几何形状120、122、124定义， 其中，所述非平面几何形状关于所述相机的光轴对称, 其中，所述非平面几何形状包括： 第一非平面表面120，所述第一非平面表面限定圆柱形表面；以及 第二非平面表面122、124，所述第一非平面表面从所述相机延伸到所述第二非平面表面，并且所述第二非平面表面从所述第一非平面表面朝向光轴会聚； 将第一映射图像或第二映射图像之一划分成像素块； 对于每个像素块，通过对第一映射图像或第二映射图像中的另一个执行搜索以评估每个映射图像中像素块的位置的位置差异来形成深度图； 当车辆在环境中移动时，将深度图转换成对应于车辆周围环境的局部地形的点云的一部分； 以及根据相机姿态的调整缩放点云。

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