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龙图腾网获悉广州纬华节能设备有限公司申请的专利水箱内胆的内翻边焊接方法及水箱内胆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120190523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510683019.9，技术领域涉及：B23K31/02；该发明授权水箱内胆的内翻边焊接方法及水箱内胆是由张国庆;欧阳育光;杨波;丘春镑;李汉耀;李绍祯设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本水箱内胆的内翻边焊接方法及水箱内胆在说明书摘要公布了：本发明提供一种水箱内胆的内翻边焊接方法及水箱内胆，涉及焊接制造技术领域，包括实时获取水箱内胆的内翻边接口的三维点云数据，并将点云数据与预置三维几何模型进行配准；基于改进RRT算法，结合配准后的三维点云数据表征的几何特征，规划焊枪的初始运动轨迹；基于初始运动轨迹进行焊接，并从焊接过程中获取的熔池图像中提取焊缝宽度、熔深特征和缺陷特征；基于焊缝宽度和熔深特征，实时修正焊枪的焊接参数；在缺陷特征不满足预设条件时，触发路径重规划，并基于当前修正的焊接参数及缺陷特征生成实时运动轨迹及同步调整的焊接参数，控制焊枪执行补偿焊接，本发明通过多模态感知、智能轨迹规划与闭环参数控制的协同创新，提高了焊接质量。

本发明授权水箱内胆的内翻边焊接方法及水箱内胆在权利要求书中公布了：1.一种水箱内胆的内翻边焊接方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 实时获取水箱内胆的内翻边接口的三维点云数据，并将所述点云数据与预置三维几何模型进行配准，该过程具体包括： 以预设扫描频率采集内翻边接口的初始点云数据，并对所述初始点云数据进行预处理； 提取预处理后的所述初始点云数据的边缘轮廓特征，并通过改进型ICP方法对所述初始点云数据与预置三维几何模型进行配准，生成包含焊缝边缘轮廓、曲率分布及法线方向的几何特征， 其中通过所述改进型ICP方法进行配准，包括： 以预处理后的所述初始点云数据的边缘轮廓特征为约束条件，构建包含法线方向夹角与曲率梯度的特征描述子，并基于所述特征描述子的相似性度量选取加权对应点对集合； 在迭代最近点配准过程中，根据对应点对的特征相似性权重动态调整配准误差函数，其中所述特征相似性权重由法线方向夹角与曲率梯度构成的联合函数确定； 将动态调整的配准误差函数作为输入，通过薄板样条插值算法修正焊接热变形引起的配准偏差； 基于改进RRT算法，结合配准后的三维点云数据表征的几何特征，规划焊枪的初始运动轨迹，具体的，所述初始运动轨迹的规划包括： 在改进RRT算法的路径扩展过程中，根据所述曲率分布动态调整搜索权重，当曲率超过预设阈值时，按预设比例降低搜索权重； 基于所述法线方向和预置设备防碰撞约束构建包含可达性空间模型和障碍物距离场的复合约束条件，并在复合约束条件限制下，通过受限随机采样生成候选路径集； 通过预置焊缝连续性约束条件对所有候选路径进行平滑性验证，并从通过平滑性验证的候选路径中选取通过预置热输入均匀性约束验证的候选路径作为初始运动轨迹； 基于所述初始运动轨迹进行焊接，并从焊接过程中获取的熔池图像中提取焊缝宽度、熔深特征和缺陷特征，其中所述缺陷特征包括气孔、未熔合及裂纹三种缺陷类型； 基于所述焊缝宽度和熔深特征，实时修正焊枪的焊接参数； 在所述缺陷特征不满足预设条件时，触发路径重规划，并基于当前修正的焊接参数及所述缺陷特征生成实时运动轨迹及同步调整的焊接参数，控制焊枪执行补偿焊接，其中所述补偿焊接，包括： 根据所述缺陷特征中不满足以下任一预设条件的缺陷类型的位置与尺寸，确定补偿焊接的缺陷区域，其中所述预设条件为： 所述气孔的直径≤0.5mm，且分布密度≤3个cm2； 所述未熔合的长度≤1mm，且深度≤0.3mm； 所述裂纹的长度≤0.3mm，且取向角偏离焊缝中心线≤15°； 基于当前修正的焊接参数及所述缺陷区域的法线方向，通过改进RRT算法生成满足所述复合约束条件的补偿轨迹； 根据所述补偿轨迹的曲率分布特征，动态调整焊接参数并验证； 控制焊枪按补偿轨迹及验证通过的焊接参数执行焊接操作。

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