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龙图腾网获悉中通服咨询设计研究院有限公司申请的专利一种面向多无人机系统的协同自主数据路由方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120200956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510670147.X，技术领域涉及：H04L45/02；该发明授权一种面向多无人机系统的协同自主数据路由方法是由陈月琴;王振宇;田原;林川;贾迟设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向多无人机系统的协同自主数据路由方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种面向多无人机系统的协同自主数据路由方法，包括以下步骤：步骤1，在所述多无人机系统中，基于多头注意力剪枝机制，进行动作空间压缩，获得每个无人机的有效邻居集合和有效动作集合；步骤2，在每个无人机中部署策略网络，在控制中心部署价值网络，并依据步骤1获取的有效邻居集合和有效动作集合，使用策略网络和价值网络进行单个无人机的独立决策和无人机集群的协同决策，得到每个无人机的初步决策；步骤3，构建多UAV路由协同决策马尔可夫决策过程模型，对所有无人机的初步决策进行优化，完成面向多无人机系统的协同自主数据路由。

本发明授权一种面向多无人机系统的协同自主数据路由方法在权利要求书中公布了：1.一种面向多无人机系统的协同自主数据路由方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，在所述多无人机系统中，基于多头注意力剪枝机制，进行动作空间压缩，获得每个无人机的有效邻居集合和有效动作集合； 步骤2，在每个无人机中部署策略网络，在控制中心部署价值网络，并依据步骤1获取的有效邻居集合和有效动作集合，使用策略网络和价值网络进行单个无人机的独立决策和无人机集群的协同决策，得到每个无人机的初步决策； 步骤3，构建多UAV路由协同决策马尔可夫决策过程模型，对所有无人机的初步决策进行优化，完成面向多无人机系统的协同自主数据路由； 其中，步骤1中所述的获得每个无人机的有效邻居集合和有效动作集合，包括以下步骤： 步骤1-1，设所述多无人机系统中，源节点即无人机向周围广播探测数据包，收集邻居节点即无人机的状态信息； 步骤1-2，将邻居节点的状态信息编码为查询向量、键向量和值向量； 步骤1-3，依据查询向量、键向量和值向量进行注意力特征提取，并通过多头注意力机制，进行节点间可达性评估； 步骤1-4，基于节点剪枝机制屏蔽高风险节点，根据节点间可达性评估结果生成有效邻居集合和有效动作集合； 步骤1-5，依据有效邻居集合和有效动作集合更新局部视图，所述局部视图即源节点在筛选有效邻居集合后在其内部维护的网络拓扑结构； 步骤1-2中所述的将邻居节点的状态信息编码为查询向量、键向量和值向量，包括以下步骤： ； 其中，、和分别用于表示源节点的查询向量、邻居节点的键向量和值向量；查询向量代表节点对其他节点的查询请求，反映节点对潜在路由路径的查询需求；键向量代表节点的特征或状态，用于与查询向量匹配，以确定节点对节点的关注度；值向量包含节点的详细信息，用于节点的决策；、和表示可学习的权重矩阵； 步骤1-3中所述的进行节点间可达性评估，包括以下步骤： 设节点到节点之间的可达性评估函数为，表示如下： ； 其中为注意力函数，计算方法如下： ； 其中，是softmax函数，是键向量的维度； 根据节点到节点之间决定可达性的k个不同维度，引入多头注意力机制进行多视角并行计算，则节点到节点之间的可达性评估函数表示为： ； 其中，表示输出层的可学习权重矩阵，表示将多个向量连接起来的操作，表示第k个注意力头； 第k个注意力头，计算方法如下： ； 其中，、和表示第k个注意力头的可学习权重矩阵； 步骤1-4中所述的根据节点间可达性评估结果生成有效邻居集合和有效动作集合，包括以下步骤： 根据节点到节点之间的可达性评估函数，进行节点之间的可达性判断，表示如下： ； 其中，是节点剪枝函数，是可达性的阈值，如果节点与节点之间可达性评估函数的值小于阈值时，则节点剪枝函数值为0，判断为不可达，表示节点需要将节点剪枝； 经过剪枝后的邻居节点集合即有效邻居集合为，表示如下： ； 节点的有效动作集合为，表示如下： 。

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