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龙图腾网获悉厦门理工学院申请的专利一种快速准确的塔吊路径规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120172272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510660558.0，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权一种快速准确的塔吊路径规划方法、装置、设备及介质是由林昊;吴志铭;方静雯;肖称;项建新;康润池;杨荣华;李秀芳设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速准确的塔吊路径规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供的一种快速准确的塔吊路径规划方法、装置、设备及介质，涉及路径规划技术领域。本发明通过获取塔吊、被吊物与障碍物的相关数据，并以塔吊的旋转中心在地面的投影为原点建立笛卡尔坐标系；然后在笛卡尔坐标系中为被吊物生成动态缓冲空间，为场景中的所有障碍物进行基于OBB包围盒的体素化分割生成立方体体素，并生成内切圆柱体体素；将笛卡尔坐标系中被吊物的缓冲空间以及所有障碍物的每个内切圆柱体体素映射到构形空间中形成轴对齐包围盒；在构形空间进行基于动态轴对齐包围盒的碰撞检测与路径规划，生成无碰撞吊装路径完成塔吊的路径规划。本申请能够显著提高塔吊路径规划的计算效率与操作性，降低吊装风险，适用于动态复杂施工环境。

本发明授权一种快速准确的塔吊路径规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种快速准确的塔吊路径规划方法，其特征在于，包括： S1,获取塔吊、被吊物与障碍物的相关数据，并以塔吊的旋转中心在地面的投影为原点，建立笛卡尔坐标系； S2,在笛卡尔坐标系中为被吊物生成动态缓冲空间；其中，所述动态缓冲空间为一个包围被吊物的圆柱体，定义为； 其中，为所述动态缓冲空间的圆柱体质心坐标的x值；为所述动态缓冲空间的圆柱体质心坐标的y值；为所述动态缓冲空间的圆柱体半径；为所述动态缓冲空间在笛卡尔坐标系下的质心高度值；表示所述动态缓冲空间的圆柱体高长值； 设被吊物的长为,宽为，高为，被吊物的质心坐标为； 则，被吊物绕竖直轴旋转角度后的最大水平投影半径为： ； 其中，为被吊物的最大水平投影半径； 根据当前吊装速度和加速度，实时调整动态缓冲空间的半径，公式为： ； 其中，为t时刻动态缓冲空间的半径；g为重力加速度；为摆动角；为静态余量；为t时刻的吊装速度； 动态缓冲空间的圆柱体高长值随吊钩升降动态变化，公式为： ； ； 其中，为被吊物的当前高度值；为塔吊吊臂的当前高度值；为被吊物质心坐标的z轴值； 在笛卡尔坐标系下，动态缓冲空间的质心坐标在x轴与y轴方向上，与被吊物质心坐标一致，即 = ， = ；动态缓冲空间在z轴上的质心坐标为，=； S3,为场景中的所有障碍物进行基于OBB包围盒的体素化分割生成立方体体素，并在立方体体素内部生成内切圆柱体体素； S4,将笛卡尔坐标系中被吊物的动态缓冲空间以及所有障碍物的每个内切圆柱体体素映射到构形空间中形成轴对齐包围盒； S5,在构形空间进行基于动态轴对齐包围盒的碰撞检测与路径规划，生成一条无碰撞吊装路径，完成塔吊的路径规划。

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