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申请/专利权人：喜利得股份公司

申请日：2015-07-29

公开（公告）日：2017-03-22

公开（公告）号：CN106537187A

专利技术分类：.应用除无线电波外的电磁波的跟踪系统[2006.01]

专利摘要：本发明涉及一种在一个内部空间中确定移动测量站6相对于基站5的位置55的跟踪方法。跟踪系统1包括基站5和移动测量站6。相对于基站5确定测量站6的位置。基站5使具有至少一个光束40的束组围绕基站5的至少一个轴线29在根据规定过程变化的发射方向41上旋转或转动以便在内部空间的壁3上产生由光点8构成的移动图案。移动测量站6的相机17在相同的视向18下拍摄内部空间壁3的一系列的图像9，在该系列图像中移动的光点8之一在至少三个不同的像点P1、P2、P3处成像。确定所述至少三个不同像点P1、P2、P3的图像坐标x1,y1；x2,y2；x3,y3。基于拍摄相应图像9的时刻确定光束40的至少三个发射方向41，所述光束的光点8在某一时刻在图像9之一上在所述至少三个不同像点P1、P2、P3之一处成像。基于存储于参考数据库52中的、沿从基站5起始的测量方向41到壁3的距离测量确定基站5的轴线29沿所述至少三个发射方向41到壁3的至少三个距离d1、d2、d3。基于所述至少三个像点P1、P2、P3的图像坐标x1,y1；x2,y2；x3,y3、与像点P1、P2、P3对应的发射方向41和基站5沿对应的发射方向41到壁3的相应距离d1、d2、d3确定移动测量站6的位置55。

专利权项：用于在一个内部空间中确定移动测量站6相对于基站5的位置55的跟踪方法：－使具有至少一个光束40的束组围绕基站5的至少一个轴线29在根据规定过程变化的发射方向41上重复旋转或转动以便在内部空间的壁3上产生由光点8构成的移动图案；－移动测量站6的相机17在相同的视向18下拍摄内部空间的壁3的一系列图像9，在该系列图像中移动的光点8之一在至少三个不同的像点P1、P2、P3处成像；－确定所述至少三个不同的像点P1、P2、P3的图像坐标x1、y1；x2、y2；x3、y3；－基于拍摄相应图像9的时刻确定以下光束40的至少三个发射方向41，所述光束的光点8在某一时刻在图像9之一中在所述至少三个不同的像点P1、P2、P3之一处成像；－基于存储于参考数据库52中的、沿从基站5起始的测量方向44到壁3的距离测量确定基站5的轴线29沿所述至少三个发射方向41到壁3的至少三个距离d1、d2、d3；－基于所述至少三个像点P1、P2、P3的图像坐标x1、y1；x2、y2；x3、y3、与像点P1、P2、P3对应的发射方向41和基站5沿对应的发射方向41到壁3的相应距离d1、d2、d3确定移动测量站6的位置55。

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