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申请/专利权人：株式会社安川电机
申请日：2018-12-19
公开（公告）日：2021-06-04
公开（公告）号：CN109940267B
专利技术分类：...激光束的自动校准[2014.01]
专利摘要：校准方法和校准装置。在激光照射装置与照相机之间高精度地校准坐标系。激光扫描器30按照扫描器坐标系Cs中的规定的图案向板50照射校准用激光，在板50的表面上投射了激光的光点m的状态下变更板50的配置位置，照相机3在板50的各配置位置处拍摄光点m，根据基于拍摄出的图像而得到的照相机坐标系Cc中的多个光点m的三维位置，计算扫描器坐标系Cs与照相机坐标系Cc的相对位置关系。
专利权项：1.一种校准方法，是激光照射装置的激光器坐标系与照相机的照相机坐标系的校准方法，其特征在于，具有以下步骤：所述激光照射装置按照所述激光器坐标系中的规定的图案向对象物照射校准用的激光；在所述对象物的表面上投射了所述激光的光点的状态下变更所述对象物的配置位置；所述照相机在所述对象物的各配置位置处拍摄所述光点；以及根据基于拍摄出的图像而得到的所述照相机坐标系中的多个所述光点的三维位置，计算所述激光器坐标系与所述照相机坐标系的相对位置关系，在计算所述相对位置关系的步骤中，具有以下步骤：根据多个所述光点的三维位置计算回归直线；以及根据多个所述回归直线的交点位置计算所述激光的控制原点。
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