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申请/专利权人：中铁一局集团有限公司;中铁工程机械研究设计院有限公司;中铁一局集团新运工程有限公司

申请日：2020-04-30

公开（公告）日：2021-09-21

公开（公告）号：CN111519482B

专利技术分类：.二维的位置或航道控制[2020.01]

专利摘要：本发明提供了一种铺轨机的导航控制方法、铺轨机及铺轨机系统，所述铺轨机的导航控制方法包括：获取铺轨机的实时平面坐标，以及获取预设规划路径中靠近所述实时平面坐标的两个相邻虚拟坐标点坐标；根据两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时平面坐标获得所述铺轨机相对预设规划路径的偏移情况；根据所述偏移情况控制所述铺轨机运行。本发明的有益效果：能够提高铺轨机的导航运行精度，减少铺轨机在铺轨运行时出现误差。

专利权项：1.一种铺轨机的导航控制方法，其特征在于，包括：获取铺轨机的实时平面坐标，以及获取预设规划路径中靠近所述实时平面坐标的两个相邻虚拟坐标点坐标；根据两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时平面坐标获得所述铺轨机相对所述预设规划路径的偏移情况；根据所述偏移情况控制所述铺轨机运行，其中，所述偏移情况包括所述铺轨机的偏转角度和偏移距离，按所述铺轨机在所述预设规划路径中的运行先后顺序，令两个所述虚拟坐标点坐标分别为：N1,E1，N2,E2，令所述实时平面坐标为Ni,Ei，所述根据两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时平面坐标获得所述铺轨机相对所述预设规划路径的偏移情况包括：根据两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时平面坐标计算所述偏转角度，所述偏转角度的计算公式为：；根据所述两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时平面坐标计算所述偏移距离，所述偏移距离的计算公式为：d＝d1*sinC；其中，d1为所述实时平面坐标与坐标N1,E1之间的距离，d1的计算公式为： ；所述根据所述偏移情况控制所述铺轨机运行包括：根据所述偏转角度确定所述铺轨机的偏转控制方向，其中，当所述偏转角度大于0时，表明所述铺轨机向右侧偏移，当所述偏转角度小于0时，表明所述铺轨机向左侧偏移，当所述偏转角度等于0时，即表明所述铺轨机在所述预设规划路径中正常运行；根据所述偏移距离计算所述铺轨机的偏转控制角度，所述偏转控制角度的计算公式为：α=k*d，其中，k为预设调节系数；当所述偏转控制角度小于或等于预设控制角度时，根据所述偏转控制角度控制所述铺轨机朝向所述偏转控制方向转向，直至所述铺轨机的运行线路符合所述预设规划路径；当所述偏转控制角度大于所述预设控制角度时，根据所述预设控制角度控制所述铺轨机朝向所述偏转控制方向转向，直至所述铺轨机的运行线路符合所述预设规划路径。

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