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申请/专利权人：厦门华源嘉航科技有限公司
摘要：本发明涉及一种基于REQUEST的惯性里程计动基座粗对准方法，利于REQUEST解决双矢量定姿问题，实现惯导里程计组合导航系统在动基座下的粗对准，通过采集和处理陀螺和加速度计数据，建立过渡坐标系，将姿态求解转换为双矢量定姿问题，运用REQUEST方法解决双矢量定姿问题，进而根据矩阵链乘求得姿态矩阵，完成动基座粗对准。发明的方法充分利用了矢量观测信息，通过在REQUEST算法引入衰减因子有效抑制了新近观测信息中累积的器件误差的影响，并且具有计算量小和对准时间短的优点，有效地提升了动基座粗对准速度和精度。
主权项：1.一种基于REQUEST的惯性里程计动基座粗对准方法，其特征在于：利于REQUEST解决双矢量定姿问题，实现惯导里程计组合导航系统在动基座下的粗对准，包括如下步骤：步骤一装订初始位置信息，执行动基座粗对准；步骤二采集和处理陀螺和加速度计数据，建立过渡坐标系，将姿态求解转换为双矢量定姿问题；步骤三运用REQUEST方法解决双矢量定姿问题；确定常值矩阵根据构造的观测矢量αt和βt求解姿态矩阵，求解行列式为+1的最优正交矩阵，姿态矩阵A，使得损失函数LA： 式中，αi是一组在载体系中观测得到的单位矢量，βi是相应的参考系中的单位矢量，ai是非负的权重系数；利用矩阵迹的轮换不变性，整理得到： 其中，增益函数gA＝trABT＝trBTA，矩阵步骤四进而根据矩阵链乘求得姿态矩阵，完成动基座粗对准。
全文数据：
权利要求：
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