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申请/专利权人：成都永奉科技有限公司
申请日：2021-03-10
公开（公告）日：2022-11-08
公开（公告）号：CN113110413B
专利技术分类：.二维的位置或航道控制[2020.01]
专利摘要：本发明涉及跟随机器人技术领域，公开了一种跟随机器人以及跟随控制方法、跟随控制系统。其中，跟随控制方法包括：周期性获取跟随目标与跟随机器人之间的相对位置；判断相对位置是否超出跟随机器人预设的跟随范围，若未超出跟随范围则基于相对位置获取输出速度；判断跟随机器人运动方向是否有障碍物，若有障碍物则获取避障线速度，并以避障线速度作为跟随机器人的驱动速度；若无障碍物则以输出速度作为跟随机器人的驱动速度。本发明具有响应快，环境适应性高，输出稳定，运动自然，以及易调参和逻辑模块化高的特点。
专利权项：1.跟随控制方法，其特征在于，包括：周期性获取跟随目标与跟随机器人之间的相对位置；判断所述相对位置是否超出所述跟随机器人预设的跟随范围，若未超出所述跟随范围则基于所述相对位置获取输出速度；判断所述跟随机器人运动方向是否有障碍物，若有障碍物则获取避障线速度，并以所述避障线速度作为所述跟随机器人的驱动速度；若无障碍物则以所述输出速度作为所述跟随机器人的驱动速度；其中，所述相对位置包括相对距离和相对角度，所述输出速度包括输出线速度和输出角速度，获取所述输出速度的方法包括：将所述相对距离输入预设的PID线速度算法获得所述输出线速度；将所述相对角度输入预设的PID角速度算法获得所述输出角速度；其中，获取所述避障线速度的方法包括：基于所述跟随机器人预设的开始避障距离、紧急停车距离和停车预留距离构建避障算法；将所述输出线速度和所述跟随机器人与障碍物之间的实际距离输入所述避障算法获得所述避障线速度，所述避障线速度的具体公式为：其中，v1避障线速度,v2输出线速度,d1开始避障距离,d2实际距离,d3紧急停车距离,d4停车预留距离。
百度查询： 成都永奉科技有限公司 跟随机器人以及跟随控制方法、跟随控制系统
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