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申请/专利权人：东北林业大学
申请日：2023-03-01
公开（公告）日：2023-04-11
公开（公告）号：CN115951715A
专利技术分类：.三维的位置或航道的同时控制（G05D1/12优先）[2006.01]
专利摘要：林下避障无人机的避障方法。国内的无人机主要应用于高空的森林数据调查，缺少应用于低空林内森林管控无人机。本发明对无人机进行传输网络选择、无人机型号和主控器选择、低功耗传输选择和无人机姿态控制选择；利用主从处理器协同+双目视觉摄像头以及激光传感器进行避障处理；将处理结果传输到主处理器，主处理器根据协处理器数据进行避障处理；无人机根据目标坐标和本身坐标位置首先制定出预定路径，然后利用主处理器中的结果避障，重新规划路径，规划路径原则为到目标位置路线最短；采取对双目摄像头的图像进行叠加方法计算出前方物体的距离和方位，避障同时利用蚁群算法进行路径规划处理，得出到达目标的最优路线。本发明用于林下避障。
专利权项：1.一种林下避障无人机的避障方法，其特征是：该方法包括如下步骤：步骤一：对无人机进行传输网络选择、无人机型号和主控器选择、低功耗传输选择和无人机姿态控制选择；步骤二：利用主从处理器协同+双目视觉摄像头以及激光传感器进行避障处理，控制和避障数据处理并行处理，协处理器利用机器视觉技术进行图像和激光传感器数据的处理；步骤三：将处理结果传输到主处理器，主处理器根据协处理器数据进行避障处理，调整无人机的姿态和飞行路径；步骤四：无人机根据目标坐标和本身坐标位置首先制定出预定路径，然后利用主处理器中的结果避障，重新规划路径，规划路径原则为到目标位置路线最短；步骤五：采取对双目摄像头的图像进行叠加方法计算出前方物体的距离和方位，避障同时利用蚁群算法进行路径规划处理，得出到达目标的最优路线。
百度查询： 东北林业大学 林下避障无人机的避障方法
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