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申请/专利权人：莱卡地球系统公开股份有限公司

申请日：2020-03-05

公开（公告）日：2023-05-02

公开（公告）号：CN111678504B

专利技术分类：

专利摘要：本发明涉及自动对中调平。测绘系统包括测绘仪器、控制系统、倾斜测量系统、调平单元、摄像头系统和测距仪。控制系统配置成：进行接收和确定捕获图像的对应地面地点的图像位置中的至少一者；使调平单元基于图像位置调整仪器倾斜状态，直到获得第一倾斜状态，在该状态中测距仪对准到该地点；使测量系统确定第一倾斜状态；存储该状态；使测距仪测量到地点的距离；存储该距离；使第一角度编码器测量支撑单元的旋转位置；存储该位置；使调平单元基于对测量系统采样来调整倾斜状态，直到获得第二倾斜状态，在该状态中偏航轴与重力场对齐；基于到地面上的地点的距离、第一与第二倾斜状态间的偏差、所述旋转位置校准仪器的预先配置的中心点。

专利权项：1.一种包括测绘仪器和控制系统的测绘系统，所述测绘仪器包括：-基座单元；-支撑单元，所述支撑单元安装在所述基座单元上并被配置成能够相对于所述基座单元绕偏航轴旋转；-瞄准单元，所述瞄准单元包括第一测距仪，所述瞄准单元安装在所述支撑单元上并被配置成能够相对于所述支撑单元绕俯仰轴旋转；-第一角度编码器，所述第一角度编码器被配置成测量所述支撑单元的旋转位置；-第二角度编码器，所述第二角度编码器被配置成测量所述瞄准单元的旋转位置，所述控制系统被配置成：-控制所述测绘仪器：并且-相对于所述测绘仪器的预先配置的中心点确定空间点，其特征在于，所述测绘系统还包括：-倾斜测量系统，所述倾斜测量系统被配置成确定所述偏航轴相对于重力场的关于纵向方向和横向方向的倾斜状态；-调平单元，所述调平单元被配置成调整所述倾斜状态，其中，所述基座单元被配置成安装在所述调平单元上；-摄像头系统，所述摄像头系统被配置成捕获所述调平单元下方的地面的图像；-第二测距仪，所述第二测距仪被配置成测量沿指向轴到所述地面上的点的距离，所述指向轴和所述偏航轴相对于彼此具有已知姿态，其中，所述控制系统被配置成：-进行接收所述图像的图像位置和确定所述图像的图像位置中的至少一者，所述图像位置对应于所述地面上的地点；-使所述调平单元基于所述图像位置来调整所述倾斜状态，直到获得第一倾斜状态为止，在所述第一倾斜状态中，所述第二测距仪对准到所述地面上的所述地点上，其中，通过使所述图像上的与所述第二测距仪在地面上的投影的位置对应的图像位置到达所述图像上的与所述地面上的所述地点对应的所述图像位置来获得所述第一倾斜状态；-使所述倾斜测量系统确定所述第一倾斜状态；-使所述第二测距仪测量到所述地面上的所述地点的距离；-使所述第一角度编码器测量所述支撑单元的旋转位置；-使所述调平单元基于对所述倾斜测量系统进行采样来调整所述倾斜状态，直到获得第二倾斜状态为止，在所述第二倾斜状态中，所述偏航轴与所述重力场对齐；-基于以下各项校准所述预先配置的中心点：o所测量的到所述地面上的所述地点的距离；o所确定的所述第一倾斜状态与所述第二倾斜状态之间的偏差；以及o所测量的所述支撑单元的旋转位置。

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