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申请/专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要：本发明属于机器人控制领域，具体说是一种用于外骨骼的绊倒情况步态自动调整的控制方法。包括以下步骤：获取编码器和压力传感器采集的穿戴者数据；根据穿戴者数据判断穿戴者的运动状态；根据穿戴者的运动状态选择控制模式；根据不同的控制模式计算得到不同的驱动器控制量，控制驱动电机对外骨骼机器人进行控制。本发明采用关节编码器、足底压力传感器和足尖压力传感器采集运动信息，设计的控制器能够在穿戴者被障碍物绊到时，驱动外骨骼抬脚越过障碍，实现绊倒情况下的自平衡功能。
主权项：1.一种用于外骨骼的绊倒情况步态自动调整的控制装置，其特征在于，分别在外骨骼机器人的左、右两侧髋关节和左、右两侧膝关节处安装编码器，用于采集外骨骼机器人穿戴者的左、右两侧髋关节角度值和角速度值以及左、右两侧膝关节角度值和角速度值，分别在外骨骼机器人的足底和足尖安装压力传感器，用于采集外骨骼机器人的足底压力值和足尖压力值，所述编码器和压力传感器均与控制器相连。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种用于外骨骼的绊倒情况步态自动调整的控制方法
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