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申请/专利权人：梅赛德斯-奔驰集团股份公司;罗伯特·博世有限公司

申请日：2021-06-16

公开（公告）日：2023-07-25

公开（公告）号：CN116490747A

专利技术分类：...地图匹配或轮廓匹配[2006.01]

专利摘要：地图可信性测试方法，包括以下步骤：从至少部分自主的机器人F接收形成被检测元素S3、S4、S5的图像的传感器数据，所述至少一个被检测元素S3、S4、S5是由至少部分自主的机器人F的环境传感器检测到的至少部分自主的机器人F的环境元素；接收形成具有至少一个地图元素A3、A4、A5的地图的图像的地图数据Dk，所述至少一个地图元素A3、A4、A5是在先前建立的地图上绘制的至少部分自主的机器人F的环境元素；接收定位数据Dl，该定位数据Dl指示至少部分自主的机器人F在地图上的位置；确定数据不确定性，该数据不确定性包括传感器数据不确定性、地图数据不确定性和或定位数据不确定性；用初始值初始化至少一个地图元素A3、A4、A5的存在概率P；以及使用地图数据Dk、传感器数据Ds、定位数据Dl和数据不确定性来更新至少一个地图元素A3、A4、A5的存在概率P。

专利权项：1.一种地图验证方法，其包括以下步骤：接收S10用于描绘至少一个被检测元素S3、S4、S5的至少半自主的机器人F的传感器数据，其中所述至少一个被检测元素S3、S4、S5表示由所述至少半自主的机器人F的环境传感器检测到的所述至少半自主的机器人F的环境元素；接收S20描绘具有至少一个地图元素A3、A4、A5的地图的地图数据Dk，其中所述至少一个地图元素A3、A4、A5表示在预定地图上绘制的所述至少半自主的机器人F的环境元素；接收S30定位数据Dl，所述定位数据Dl指示所述至少半自主的机器人F在所述地图上的位置；确定S40数据不确定性，其中所述数据不确定性包括传感器数据不确定性、地图数据不确定性和或定位数据不确定性；用初始值初始化S50所述至少一个地图元素A3、A4、A5的存在概率P；使用所述地图数据Dk、所述传感器数据Ds、所述定位数据Dl和所述数据不确定性来更新S60所述至少一个地图元素A3、A4、A5的所述存在概率P。

百度查询： 梅赛德斯-奔驰集团股份公司 罗伯特·博世有限公司 地图可信性测试方法