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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了一种基于局部GLCM的图像辅助匹配定位导航方法。较以往单点、序列匹配定位导航方法，本发明利用了信息更为充分的二维图像作为观测值，通过提取的抗噪性强的导航图像GLCM纹理特征，对导航局部基准图与导航实时图进行匹配搜索，进而准确求解了最优匹配图像，最后推算出了当前时刻载体的估计位置，从而对惯导进行修正。本发明动态地实现了卫星拒止环境下的水下潜器行人车辆的高精度匹配定位，能够充分利用环境信息，不受运动轨迹影响，精准度高，计算复杂度低、效率高，同时本发明在图像匹配的过程中能够保证匹配的实时性。
主权项：1.一种基于局部GLCM的图像辅助匹配定位导航方法，其特征在于，包括：步骤1，制备导航基准图T；获取导航实时图S；步骤2，以惯导提供的位置信息为状态向量，以导航实时图为观测矩阵，建立图像辅助导航状态方程和观测方程；步骤3，将导航基准图按实时图大小存储为局部图像元胞，计算局部图像元胞的GLCM纹理特征；计算导航实时图S的GLCM纹理特征；计算导航实时图与导航基准局部图的GLCM纹理特征的差值平方和SSD；步骤4，所述差值平方和SSD最小值所对应的导航基准局部图即为最优匹配图像，所述最优匹配图像的位置坐标即为载体的估计位置，进而实现对惯导系统的误差修正。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 基于局部GLCM的图像辅助匹配定位导航方法
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